一轴斯坦尼康

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Yanglibin@microduino.cc讨论 | 贡献2016年10月31日 (一) 03:58的版本 相关案例
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概述

Anywhere motion-servo.jpg

用电机模块、姿态模块做体感表情,通过左右倾斜平台控制电机转动。

模块清单

模块

模块 数量 功能
mCookie-Core 1 核心板
电池盒 1 程序下载和供电模块
mCookie-Hub 1 传感器转接板
舵机 1 舵机
舵机转接板 1 舵机转接板
姿态模块 1 检测姿态,相当于陀螺仪

其他设备

  • USB数据线*1
  • 乐高或其它固定结构
Anywhere motion-servo-module.jpg

模块搭建

搭建

Anywhere motion-servo-step.jpg
  • 将模块和传感器组装起来:
    • 将舵机通过舵机转接板接到Hub的6/7管脚,注意接在舵机转接板的下一排针;
    • 将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上;
    • 将USB连接线一头插入电池底座,另一头连接上电脑。

编程

编程思路

俯仰 :模块上X轴箭头指向水平方向时俯仰角为0,垂直指向上方时俯仰角为90,垂直指向下方时俯仰角为-90。

Mixlymind motion-servo1.jpg

当平台底座水平时,舵机应该保持90度位置不变,此时俯仰角度0度左右。

Mixlymind motion-servo2.jpg

当平台底座仰起(姿态模块X轴箭头方向向上),此时俯仰角度在0-90度之间,舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-180度之间。

Mixlymind motion-servo3.jpg

当平台底座俯下(姿态模块X轴箭头方向向下),此时俯仰角度在0到-90度之间,舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-0度之间。

Mixlymind motion-servo4.jpg

使用的程序块

开始编程

姿态DMP解算,6管脚舵机角度为俯仰角+90。

Mixly-ctrl-motion-servo-code.jpg



测试结果
开机后保证姿态模块水平5秒,将平台底座在俯仰方向倾斜,舵机可以保持平台水平。

Anywhere motion-servo.jpg



Q:如果姿态传感器吸在电池底座的另一边,会怎么样?
A:这时候获取的姿态传感器俯仰角数据与原来刚好相反,可以把代码里面的90+俯仰角改成90-俯仰角。

将俯仰姿态角发送到串口监视器

Mixly-ctrl-motion-servo-code1.jpg

技术规范

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Q&A