开源电驱机器小车CUBE

来自Microduino Wikipedia
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概述


此项目为开源电驱机器小车CUBE

  • 可以使用Joypad遥控小车(nrf通信)
  • 也可以通过手机APP mRobots遥控小车(蓝牙通信)




历史




材料清单

模块清单 (Joypad模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 2 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module nRF/zh 2 通讯模块
Microduino-Module TFT/zh 1 显示模块
Microduino-Shield Joypad/zh 1 遥控底板
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

模块清单 (蓝牙模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 1 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module BLE/zh 1 通讯模块
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

其他材料

部件 数量 功能
机器小车机架 1 车体
螺丝 8 固定
螺母 8 固定
Micro-USB数据线 1 下载程序
47mm车轮+电机固定座 2 车轮
N20直流减速电机 2 驱动车轮
3.7v锂电池 1 供电
Cube Robot Material List.jpg




项目搭建


Cube Robot 1.jpg


Cube Robot 2.jpg


Cube Robot 3.jpg


Cube Robot 4.jpg


Cube Robot 5.jpg


Cube Robot 6.jpg




代码

Step1:


Step2: 代码调试

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考:nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道


  • 以下代码可以配置油门和转向对应通道
  • 对应通道说明可参考:通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道




操作说明

  • 如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式

Joypad遥控指南


蓝牙遥控指南

  • 首先下载蓝牙遥控APP(Android):文件:MTank.zip
  • 确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
  • 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
  • 接下来就可以通过APP进行遥控了
  • 详细参考:mRobot




实验原理

  • 机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个减速电机,扭力大,可PWM调速,控制简单。
    • 2)车身采用木板,大小:8cm*8cm*8cm。
    • 3)整个控制系统包括四个部分:
  • 中央处理器
    • 采用Microduino-Core/zh作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
    • Joypad模式下采用Microduino-Module nRF/zh无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。
    • 蓝牙模式下采用Microduino-Module BLE/zh无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。
  • 电机控制
  • 供电系统




Q&A

  • Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式?
    • A:不用手动选择,如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式。
  • Q:CUBE小车支持哪些电池?
    • A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
  • Q:CUBE小车的电机怎么接?
    • A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
  • Q:我的手机支持蓝牙遥控吗?
    • A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。




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