姿态检测
实例一：“串口打印姿态信息”
概述
mCookie-Motion模块集成了三种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模，平衡车等应用。
材料清单
- 模块
| 模块 | 数量 | 功能 |
| mCookie-CoreUSB/zh | 1 | 核心板 |
| mCookie-Motion | 1 | 姿态检测模块 |
- 其他设备
- USB数据线*1
拼装过程
- 将coreUSB与Motion姿态检测堆叠
- 用数据线连接coreUSB准备上传程序。
mixly编程
- 打开Mixly,环境，（搭建参考：Mixly介绍pdf文件）
- Step1：因为使用串口监视器，所以需要在通讯里面找到串口通讯控件。
- Step2：串口通讯控件说明
- Step3:在文本菜单找到所需文本框
- Step4:在控制菜单找到延时模块，单位是毫秒，1000毫秒为1秒
- Step5:在美科科技下拉功能模块中找到姿态检测相关模块
- Step6:功能模块说明：
- Step7:整体代码说明：
调试
- Step1：选择好板卡（Core USB 32U4），和COM端口（默认自动识别）。
Step2：打开串口监视器。
Step3：确认串口波特率是否与设定的一致。
Step4：可以看到串口监视器中打印出姿态模块反馈的姿态信息。
换算关系
- 在microduino的库文件中mpu6050设定的的加速度量程范围是±2g，角速度的量程范围是±1000°（可以自行更改量程范围，具体方法详见mpu6050的datasheet，但是注意量程越大精确度越低）
- 根据范围量程可以得到一个对应的关系a=x*g/16384.其中a代表当前加速度；x代表当前测得的模拟量；g代表重力加速度。a的单位是m/s²
- 同样可以得到角速度的计算方式：当前角速度=当前测得模拟量/32.8.单位是°/s
拓展
- 这个是一个在显示屏上直接显示加速度，这里g直接取整数10m/s²。
