姿态检测

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实例一:“串口打印姿态信息”

概述

mCookie-Motion模块集成了三种传感器,分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器(MPU6050)、数字气压传感器(BMP180)。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模,平衡车等应用。

材料清单

  • 模块
模块 数量 功能
mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板
mCookie-Motion 1 姿态检测模块
  • 其他设备
    • USB数据线*1
Motion1.png

拼装过程

  • 将coreUSB与Motion姿态检测堆叠
Motion2.png
    • 用数据线连接coreUSB准备上传程序。
Motion3.png

mixly编程

  • 打开Mixly,环境,(搭建参考:Mixly介绍pdf文件
  • Step1:因为使用串口监视器,所以需要在通讯里面找到串口通讯控件。
  • Step2:串口通讯控件说明
  • Step3:在文本菜单找到所需文本框
Mixly text.jpg
  • Step4:在控制菜单找到延时模块,单位是毫秒,1000毫秒为1秒
ColorLED5.png
  • Step5:在美科科技下拉功能模块中找到姿态检测相关模块
Motion4.png
  • Step6:功能模块说明:
Motion5.png
  • Step7:整体代码说明:
Motion6.png

调试

  • Step1:选择好板卡(Core USB 32U4),和COM端口(默认自动识别)。

Step2:打开串口监视器。

Step3:确认串口波特率是否与设定的一致。

Step4:可以看到串口监视器中打印出姿态模块反馈的姿态信息。

换算关系

  • 在microduino的库文件中mpu6050设定的的加速度量程范围是±2g,角速度的量程范围是±1000°(可以自行更改量程范围,具体方法详见mpu6050的datasheet,但是注意量程越大精确度越低)
  • 根据范围量程可以得到一个对应的关系a=x*g/16384.其中a代表当前加速度;x代表当前测得的模拟量;g代表重力加速度。a的单位是m/s²
  • 同样可以得到角速度的计算方式:当前角速度=当前测得模拟量/32.8.单位是°/s

拓展

  • 这个是一个在显示屏上直接显示加速度,这里g直接取整数10m/s²。
Motion7.jpg