BOXZ mini/zh

概述 项目名称：Microduino机器人小车 目的：通过Microduino Joypad来控制BOXZ mini机器人小车 难度：高级 耗时：3小时 制作者：Microduino Studio-YLB 材料清单 Microduino设备 模块 数量 功能 Microduino-Core/zh 1 核心板（Joypad） Microduino-Core+/zh 1 核心板（Robot） Microduino-USBTTL/zh 1 下载程序 Microduino-nRF24/zh 2 无线通讯 Microduino-Joypad/zh 1 遥控 Microduino-TFT/zh 1 显示 Microduino-Motor/zh 1 四轴电机驱动 Microduino-Robot/zh 1 驱动连接底板 其他设备 模块 数量 功能 机器小车机架 1 车体 螺丝 18 固定 螺母 8 固定 Micro-USB数据线 1 下载程序 车轮 1 车体 电机 1 驱动车轮 电池 1 供电 文件:Boxz物料.jpg 600px 实验原理 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等。但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。当然结构上会有一定区别，不同功能需要采用不同传感器，本次我们主要使用两轮驱动，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上万向轮，这样才能保持平衡。 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWN调速，控制简单。 2)车身采用亚克力板，大小：8cm*8cm*8cm。 3)整个控制系统包括四个部分： 供电系统 因为BOXZ体积比较小，所以采用锂电池。 中央处理器 中央处理器是整个小车的核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。采用Microduino-Core作为核心。 无线通讯 小车采用Microduino-nRF24无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约100米。 电机控制 采用Microduino-Motor直流电机驱动模块，一个模块能够驱动两个电机。同时结合Microduino-Robot底板，将中央处理器和直流电机模块连接起来。 文档 调试过程 将Microduino Core、Microduino USBTTL堆叠在一起.用数据线将写好的程序通过Microduino USBTTL上传到Microduino Core上。 注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 打开Aroduino IDE，若电脑中没有安装，则参照附录中的安装方法，先安装Aicroduino IDE。点击左上【文件】选项→点击【打开】。 文件:Bleopen.jpg 500px 浏览到项目程序地址，点击“Robot_v0.2.ino”程序打开 文件:Boxzopen1.jpg 500px 文件:Boxzopen2.jpg 500px 之后点击左上角的"√"进行编译，点击上边栏的工具，确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）和端口号(COMX)。三项都如图确认无误之后点击"→"按钮下载程序到开发板上 文件:Boxz步骤.jpg 500px Joypad操作说明 文件:Joypadtest.jpg 300px 文件:Joypad物料.jpg 300px 左上边是油门控制开关，打开（拨到上面），才能进行控制，你可以摇动摇杆，观察屏幕的变化。 右边开关是精度调整开关，开关拨到上面可以最大幅度控制，否则只能小幅度控制了，小幅度有助于稳定控制。 左边摇杆本次未使用。 右边摇杆在垂直方向上控制前后方向移动，往上向前，往下向后，在水平方向上控制左右方向移动。 Joypad开机设置 文件:Joypadtest1.jpg 300px 打开遥控器电源开关，按下复位按键（左边USB接口右边那个）进入系统，请在4S内按下【key1】按键，进入遥控器校准和控制选择模式。 360度最大幅度旋转两个摇杆，遥控板会读入摇杆的位置数据，摇动至示数不再变化即可 文件:Joypadtest2.jpg 300px 选择控制模式，可以通过【key3】按键来选择是控制四轴飞行器（Quad.）还是机器人（Robot），Robot模式可控制自平衡车和BOXZ mini，黑色表示选中。因此我们需要选择Robot模式。还可以通过【key4】按键来选择是否是体感控制模式，如果选择体感模式，你必须叠加Microduino-10DOF模块，选择“MPU ON”。如果是摇杆控制模式，选择“MPU OFF”。 这次搭建没有使用10DOF模块，因此选择MPU OFF模式； 文件:Joypadtest3.jpg 300px 选择完成后，通过【key2】按键退出配置，进入操作 文件:Joypadtest4.jpg 300px 将左上边控制开关打开（拨到上面），才能进行控制，你可以摇动摇杆，观察屏幕的变化 文件:Joypadtest5.jpg 300px 右边开关是幅度调节模式，开关拨到上面可以最大幅度控制Robot，否则只能小幅度控制。如果使用小幅度控制小车，右边摇杆拨到最大位置，小车速度也只能小范围变化，这样有助于稳定控制 文件:Joypadtest6.jpg 300px 当启动小车时，只需要用到右边的摇杆，摇杆的方向和平衡车的方向一致，你可以尝试摇杆控制是否正确。如果发现方向有问题，可以在Robot_v0.2前4行代码更改引脚定义 如果原来的引脚定义如下： 文件:Boxzpin1.jpg 300px 而此时左右旋转反了，可以更改为 文件:Boxzpin2.jpg 300px 如果最开始的引脚是情况2，那么方向错了就改成情况1就可以了。 打开BOXZ_mini小车上Microduino-Robot底板上的电源开关，拨到ON（左边），如果可以看到核心板上的红色led亮，说明供电正常。你可以愉快的玩耍了。 注意问题 下载程序时候最好只叠加core(core+)和USBTTL，虽然本次搭建涉及的nRF24不会引起冲突，但是别的通信模块有时会造成串口冲突，养成好习惯。 锂电池正负极别接错了，否则会烧坏电路。 调试好后，实际运行时不要使用USB供电，电压不足，请使用电池。 程序说明 视频