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| 第76行： |
第76行： |
| | ===结束配置模式=== | | ===结束配置模式=== |
| | *选择“Exit”结束配置模式 | | *选择“Exit”结束配置模式 |
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| − | ==程序说明==
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| − | *Joypad部分
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| − | def.h中
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| − | 定义了
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | uint8_t nrf_channal = 70; //0~125
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| − | </source>
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| − | nrf_channal为nrf通信的通道，joypad和对应的Cube小车/平衡车的代码中都会有该定义,用于控制Cube小车和平衡车
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| − | 当通道一致时则Joypad可与Cube小车或平衡车成功连接。
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| − | 对应的，在小车代码中会有如下程序段
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | //nRF==============================
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| − | SPI.begin(); //初始化SPI总线
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| − | radio.begin();
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| − | network.begin(/*channel*/ 70 , /*node address*/ this_node);
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| − | </source>
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| − | 在data.h中
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | outBuf[0] = Joy1_x;
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| − | outBuf[1] = Joy1_y;
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| − | outBuf[2] = Joy_x;
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| − | outBuf[3] = Joy_y;
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| − | outBuf[4] = map(AUX[0], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[5] = map(AUX[1], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[6] = map(AUX[2], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[7] = map(AUX[3], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | </source>
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| − | 8位数组outBuf表示Joypad发出的8位数据，0位为右摇杆左右，1为右摇杆上下，2为左摇杆左右，3位左摇杆上下,4~7位对应AUX0~4
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| − | 在nrf.h中
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | struct send_a //发送
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| − | {
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| − | uint32_t ms;
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| − | uint16_t rf_CH0;
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| − | uint16_t rf_CH1;
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| − | uint16_t rf_CH2;
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| − | uint16_t rf_CH3;
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| − | uint16_t rf_CH4;
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| − | uint16_t rf_CH5;
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| − | uint16_t rf_CH6;
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| − | uint16_t rf_CH7;
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| − | };
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| − | </source>
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| − | 此处定义的send_a结构体为对应的9位要发送的数据
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