一轴斯坦尼康

概述 用电机模块、姿态模块做体感表情，通过左右倾斜平台控制电机转动。 模块清单 模块 模块 数量 功能 mCookie-Core 1 核心板 电池盒 1 程序下载和供电模块 mCookie-Hub 1 传感器转接板 舵机 1 舵机 舵机转接板 1 舵机转接板 姿态模块 1 检测姿态，相当于陀螺仪 其他设备 USB数据线*1 乐高或其它固定结构 模块搭建 搭建 将模块和传感器组装起来： 将舵机通过舵机转接板接到Hub的6/7管脚，注意接在舵机转接板的下一排针； 将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上； 将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。 编程 编程思路 俯仰 ：模块上X轴箭头指向水平方向时俯仰角为0，垂直指向上方时俯仰角为90，垂直指向下方时俯仰角为-90。 当平台底座水平时，舵机应该保持90度位置不变，此时俯仰角度0度左右。 当平台底座仰起（姿态模块X轴箭头方向向上），此时俯仰角度在0-90度之间，舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-180度之间。 当平台底座俯下（姿态模块X轴箭头方向向下），此时俯仰角度在0到－90度之间，舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-0度之间。 使用的程序块 “姿态DMP解算”程序块 “获取姿态角”程序块 “计算”程序块 “舵机”程序块 开始编程 姿态DMP解算，6管脚舵机角度为俯仰角+90。 测试结果 开机后保证姿态模块水平5秒，将平台底座在俯仰方向倾斜，舵机可以保持平台水平。 Q：如果姿态模块吸在电池底座的另一边，会怎么样？ A：这时候获取的姿态模块俯仰角数据与原来刚好相反，可以把代码里面的90＋俯仰角改成90－俯仰角。 将俯仰姿态角发送到串口监视器 技术规范 姿态模块详细参考：姿态模块 舵机详细参考舵机 相关案例 转速指示器 体感表情 二轴斯坦尼康 Q&A