“BOXZ mini/zh”的版本间的差异
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将两个小块模板卡在亚克力底板上,分别从左右卡进地板的插槽中,上下方向按图所示。 | 将两个小块模板卡在亚克力底板上,分别从左右卡进地板的插槽中,上下方向按图所示。 | ||
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+ | Joypad操作说明 | ||
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+ | *左上边是油门控制开关,打开(拨到上面),才能进行控制,你可以摇动摇杆,观察屏幕的变化。 | ||
+ | *右边开关是精度调整开关,开关拨到上面可以最大幅度控制,否则只能小幅度控制了,小幅度有助于稳定控制。 | ||
+ | *左边摇杆本次未使用。 | ||
+ | *右边摇杆在垂直方向上控制前后方向移动,往上向前,往下向后,在水平方向上控制左右方向移动。 | ||
+ | Joypad开机设置 | ||
+ | [[File:Joypadtest1.jpg||300px|center|thumb]] | ||
+ | 打开遥控器电源开关,按下复位按键(左边USB接口右边那个)进入系统,请在4S内按下【key1】按键,进入遥控器校准和控制选择模式。 | ||
+ | 360度最大幅度旋转两个摇杆,遥控板会读入摇杆的位置数据,摇动至示数不再变化即可 | ||
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+ | 选择控制模式,可以通过【key3】按键来选择是控制四轴飞行器(Quad.)还是机器人(Robot),Robot模式可控制自平衡车和BOXZ mini,黑色表示选中。因此我们需要选择Robot模式。还可以通过【key4】按键来选择是否是体感控制模式,如果选择体感模式,你必须叠加Microduino-10DOF模块,选择“MPU ON”。如果是摇杆控制模式,选择“MPU OFF”。 | ||
+ | 这次搭建没有使用10DOF模块,因此选择MPU OFF模式; | ||
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+ | 选择完成后,通过【key2】按键退出配置,进入操作 | ||
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+ | 将左上边控制开关打开(拨到上面),才能进行控制,你可以摇动摇杆,观察屏幕的变化 | ||
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+ | 右边开关是幅度调节模式,开关拨到上面可以最大幅度控制Robot,否则只能小幅度控制。如果使用小幅度控制小车,右边摇杆拨到最大位置,小车速度也只能小范围变化,这样有助于稳定控制 | ||
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+ | 当启动小车时,只需要用到右边的摇杆,摇杆的方向和平衡车的方向一致,你可以尝试摇杆控制是否正确。如果发现方向有问题,可以在Robot_v0.2前4行代码更改引脚定义 | ||
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+ | 而此时左右旋转反了,可以更改为 | ||
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+ | 如果最开始的引脚是情况2,那么方向错了就改成情况1就可以了。 | ||
+ | 打开BOXZ_mini小车上Microduino-Robot底板上的电源开关,拨到ON(左边),如果可以看到核心板上的红色led亮,说明供电正常。你可以愉快的玩耍了。 | ||
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==程序说明== | ==程序说明== | ||
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2015年10月15日 (四) 07:15的版本
概述
材料清单
实验原理机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等。但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。当然结构上会有一定区别,不同功能需要采用不同传感器,本次我们主要使用两轮驱动,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上万向轮,这样才能保持平衡。 该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。 1)车轮采用两个减速电机,扭力大,可PWN调速,控制简单。 2)车身采用亚克力板,大小:8cm*8cm*8cm。 3)整个控制系统包括四个部分:
因为BOXZ体积比较小,所以采用锂电池。
中央处理器是整个小车的核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。采用Microduino-Core作为核心。
小车采用Microduino-nRF24无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约100米。
采用Microduino-Motor直流电机驱动模块,一个模块能够驱动两个电机。同时结合Microduino-Robot底板,将中央处理器和直流电机模块连接起来。 文档调试过程将Microduino Core、Microduino USBTTL堆叠在一起.用数据线将写好的程序通过Microduino USBTTL上传到Microduino Core上。 注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 打开Aroduino IDE,若电脑中没有安装,则参照附录中的安装方法,先安装Aicroduino IDE。点击左上【文件】选项→点击【打开】。 浏览到项目程序地址,点击“Robot_v0.2.ino”程序打开 之后点击左上角的"√"进行编译,点击上边栏的工具,确认板卡(Microduino-Core)处理器(Atmega328P@16M,5V)和端口号(COMX)。三项都如图确认无误之后点击"→"按钮下载程序到开发板上 Microduino-Core、Microduino-nRF24、无上下顺安装在Microduino-Robot上,再把Microduino-Motor安装在M.A底座上,并使用尼龙螺丝固定在顶板上。 然后把电池接到Microduino-Robot的电池接口上,2.4G天线接到Microduino-nRF24的天线接口上。注意:连接电池之前请确认Microduino-Robot上的开关位于“OFF”位置 如下图所示,将三个部件组合 将减速电机安装在轮子上 1)电机要从螺丝头端插进车轮。 2)电机轴与车轮有固定形状,不是随意插的。 3)电机最外端的挡片要与车轮连在一起保证牢固。 将轮子固定在亚克力底板上。 先将电机与电机槽固定在一起,电机槽有螺丝插口的一端要远离车轮,用螺丝将两个车轮与一号板固定,螺丝方向如上图。固定好两个车轮后电机线要从一号板中心镂空处穿过,完成后效果如图所示。 将两个小块模板卡在亚克力底板上,分别从左右卡进地板的插槽中,上下方向按图所示。 Joypad操作说明
Joypad开机设置 打开遥控器电源开关,按下复位按键(左边USB接口右边那个)进入系统,请在4S内按下【key1】按键,进入遥控器校准和控制选择模式。 360度最大幅度旋转两个摇杆,遥控板会读入摇杆的位置数据,摇动至示数不再变化即可 选择控制模式,可以通过【key3】按键来选择是控制四轴飞行器(Quad.)还是机器人(Robot),Robot模式可控制自平衡车和BOXZ mini,黑色表示选中。因此我们需要选择Robot模式。还可以通过【key4】按键来选择是否是体感控制模式,如果选择体感模式,你必须叠加Microduino-10DOF模块,选择“MPU ON”。如果是摇杆控制模式,选择“MPU OFF”。 这次搭建没有使用10DOF模块,因此选择MPU OFF模式; 选择完成后,通过【key2】按键退出配置,进入操作 将左上边控制开关打开(拨到上面),才能进行控制,你可以摇动摇杆,观察屏幕的变化 右边开关是幅度调节模式,开关拨到上面可以最大幅度控制Robot,否则只能小幅度控制。如果使用小幅度控制小车,右边摇杆拨到最大位置,小车速度也只能小范围变化,这样有助于稳定控制 当启动小车时,只需要用到右边的摇杆,摇杆的方向和平衡车的方向一致,你可以尝试摇杆控制是否正确。如果发现方向有问题,可以在Robot_v0.2前4行代码更改引脚定义 如果原来的引脚定义如下: 而此时左右旋转反了,可以更改为 如果最开始的引脚是情况2,那么方向错了就改成情况1就可以了。 打开BOXZ_mini小车上Microduino-Robot底板上的电源开关,拨到ON(左边),如果可以看到核心板上的红色led亮,说明供电正常。你可以愉快的玩耍了。
程序说明
视频 |