查看“姿态检测”的源代码

=实例一：“串口打印姿态信息”=
==概述==
mCookie-Motion模块集成了三种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模，平衡车等应用。
==材料清单==
*模块
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Motion]]||1||姿态检测模块
|}
*其他设备
**USB数据线*1
[[File:motion1.png|center|800px]]

==拼装过程==
*将coreUSB与Motion姿态检测堆叠
[[File:motion2.png|800px|center]]
**用数据线连接coreUSB准备上传程序。
[[File:motion3.png|800px|center]]

==mixly编程==
*打开Mixly,环境，（搭建参考：'''[[Media:Mixly介绍.pdf |Mixly介绍pdf文件]]'''）
*Step1：因为使用串口监视器，所以需要在通讯里面找到串口通讯控件。
[[File:mixly_Serial.jpg|400px|center]]
*Step2：串口通讯控件说明
[[File:mixly_Serial_complian.jpg|600px|center]]
*Step3:在文本菜单找到所需文本框
[[File:Mixly_text.jpg|800px|center]]
*Step4:在控制菜单找到延时模块，单位是毫秒，1000毫秒为1秒
[[File:colorLED5.png|800px|center]]
*Step5:在美科科技下拉功能模块中找到姿态检测相关模块
[[File:motion4.png|900px|center]]
*Step6:功能模块说明：
[[File:motion5.png|900px|center]]
*Step7:整体代码说明：
[[File:motion6.png|900px|center]]

==调试==
*Step1：选择好板卡（Core USB 32U4），和COM端口（默认自动识别）。
[[File:mixly_board_COM.jpg|400px|center]]
Step2：打开串口监视器。
[[File:mixly_COMXX.jpg|400px|center]]
Step3：确认串口波特率是否与设定的一致。
[[File:mixly_COMXX_ok.jpg|500px|center]]
Step4：可以看到串口监视器中打印出姿态模块反馈的姿态信息。
[[File:mixly_Motion_step3.jpg|500px|center]]

== 换算关系 ==
*在microduino的库文件中mpu6050设定的的加速度量程范围是±2g，角速度的量程范围是±1000°（可以自行更改量程范围，具体方法详见mpu6050的datasheet，但是注意量程越大精确度越低）
*根据范围量程可以得到一个对应的关系a=x*g/16384.其中'''a代表当前加速度；x代表当前测得的模拟量；g代表重力加速度。a的单位是m/s² 
*同样可以得到角速度的计算方式：当前角速度=当前测得模拟量/32.8.单位是°/s

== 拓展 ==
*这个是一个在显示屏上直接显示加速度，这里g直接取整数10m/s²。
[[File:motion2.jpg|900px|center]]