查看“一轴斯坦尼康”的源代码

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==概述==
[[File:anywhere_motion－servo.jpg|600px|center]]

用电机模块、姿态模块做体感表情，通过左右倾斜平台控制电机转动。
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==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
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|模块||数量||功能
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|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板
|-
|[[舵机]]||1||舵机
|-
|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板
|-
|[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]||1||检测姿态，相当于陀螺仪
|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_motion－servo-module.jpg|600px|center]]

==模块搭建==
===搭建===
[[File:anywhere_motion－servo－step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将舵机通过舵机转接板接到Hub的6/7管脚，注意接在舵机转接板的下一排针；
**将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上；
**将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。

==编程==

===编程思路===
俯仰 ：模块上X轴箭头指向水平方向时俯仰角为0，垂直指向上方时俯仰角为90，垂直指向下方时俯仰角为-90。 
[[File:mixlymind_motion－servo1.jpg|600px|center]]
当平台底座水平时，舵机应该保持90度位置不变，此时俯仰角度0度左右。
[[File:mixlymind_motion－servo2.jpg|600px|center]]
当平台底座仰起（姿态模块X轴箭头方向向上），此时俯仰角度在0-90度之间，舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-180度之间。
[[File:mixlymind_motion－servo3.jpg|600px|center]]
当平台底座俯下（姿态模块X轴箭头方向向下），此时俯仰角度在0到－90度之间，舵机角度等于90度加俯仰的角度。舵机角度范围在90-0度之间。
[[File:mixlymind_motion－servo4.jpg|600px|center]]

===使用的程序块===
*[[“姿态DMP解算”程序块]]
*[[“获取姿态角”程序块]]
*[[“计算”程序块]]
*[[“舵机”程序块]]

===开始编程===
姿态DMP解算，6管脚舵机角度为俯仰角+90。
[[File:mixly-ctrl-motion－servo-code.jpg|600px|center]]
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'''测试结果'''
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开机后保证姿态模块水平5秒，将平台底座在俯仰方向倾斜，舵机可以保持平台水平。
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[[File:anywhere_motion－servo.jpg|600px|center]]
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<br>
'''Q：如果姿态传感器吸在电池底座的另一边，会怎么样？'''
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'''A：这时候获取的姿态传感器俯仰角数据与原来刚好相反，可以把代码里面的90＋俯仰角改成90－俯仰角。'''
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将俯仰姿态角发送到串口监视器
[[File:mixly-ctrl-motion－servo-code1.jpg|600px|center]]

==技术规范==
*姿态模块详细参考：[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]
*舵机详细参考[[舵机]]

==相关案例==
*[[转速指示器]]
*[[体感表情]]
*[[二轴斯坦尼康]]

==Q&A==

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