查看“会做广播体操的机器人”的源代码

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==概述==
[[File:anywhere_Servo-Robot.jpg|600px|center]]

今天我们用舵机模仿机器人的手臂，做广播体操，手臂能上下摆动。
<br>


==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
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|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板
|-
|[[舵机]]|2||舵机
|-
|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板
|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*传感器连接线*1
*传感器外壳*1
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_Servo-Robot-module.jpg|600px|center]]


==模块搭建==
[[File:anywhere_Servo Robot-module—step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将红色的核心模块，USB上传模块与绿色的扩展模块吸在一起；
**将舵机转接板连接在Hub的6/7管脚；
**将舵机1连接在舵机转接板的1管脚（下面3个插针）；
**将舵机2连接在舵机转接板的2管脚（上面3个插针）。 
**将USB连接线一端插入USB上传模块，另一端连接电脑；

==编程==
===使用到程序块===
*[[“数组”程序块]]
*[[“按次执行”程序块]]
*[[“延时”程序块]]
*[[“舵机”程序块]]

===编程思路===
将左右手臂角度存储在L、R数组中，再获取数组长度，按次执行，每执行一次从两数组中分别取出一组角度，然后控制两舵机转到各自指定角度，延时半秒，让每个动作保持一会再执行下个动作。
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-mind.jpg|600px|center]]

===开始编程===
'''1、初始化数组存储角度'''
<br>
初始化数组L用来储存左臂动作角度。
初始化数组R用来储存右臂动作角度。
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code.jpg|600px|center]]
'''2、按次执行，获取长度，获取数组角度，控制舵机'''
<br>
内部程序重复执行次数为数组L的长度（数组有4项，所以程序重复执行4次）。
<br>
左臂舵机转角为数组L的第i项，转速1000
（执行重复次数i对应的那一项的角度值）。
<br>
右臂舵机转角为数组R的第i项。
延时半秒（将现在的动作保持半秒）。
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code1.jpg|600px|center]]
*测试结果
上传成功后，以每个动作半秒的速度，机器人两手摆臂动作。
[[File:anywhere_Servo-Robot.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''Q：如果我们想让机器人记住更复杂的动作，你知道应该如何修改程序吗？'''
<br>
'''A：在数组增加动作数量。'''
<br>
<br>
为两个数组增加项数，储存更复杂的动作，这里增加的动作是机器人右手招手动作，左手保持不动。
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code2.jpg|600px|center]]
内部程序重复执行次数为数组L的长度（数组有4项，所以程序重复执行4次。
<br>
左臂舵机转角为数组L的第i项，转速1000（执行重复次数i对应的那一项的角度值）。
<br>
右臂舵机转角为数组R的第i项。
延时半秒（将现在的动作保持半秒）。
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code3.jpg|600px|center]]
==技术规范==
*舵机详细参考[[舵机]]

==相关案例==
*'''[[自动分拣机]]'''
*'''[[跷跷板]]'''
*'''[[招财猫]]'''
==Q&A==


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