“Sensor-Motion”的版本间的差异

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'''空间直角坐标系''':将姿态传感器水平放置于桌面上,然后将右手展开,大拇指与四指垂直,手心向上,大拇指指向的方向与飞机头方向一致,我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴,大拇指指向为X轴正方向,四指所在轴为Y轴,手指指向为Y轴正方向,垂直于手心的轴为Z轴,向上为正方向<br>
 
'''空间直角坐标系''':将姿态传感器水平放置于桌面上,然后将右手展开,大拇指与四指垂直,手心向上,大拇指指向的方向与飞机头方向一致,我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴,大拇指指向为X轴正方向,四指所在轴为Y轴,手指指向为Y轴正方向,垂直于手心的轴为Z轴,向上为正方向<br>
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'''针对飞机模型来分析'''(数值变化方向类似于右手螺旋定则):
 
'''针对飞机模型来分析'''(数值变化方向类似于右手螺旋定则):

2018年6月1日 (五) 08:04的最新版本

Sensor Motion.jpg






Sensor-Motion

产品编号:MSDI61
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Sensor-Motion是姿态传感器模块,可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信,地址为0x6A。



技术规格

电压 3.3V
通信方式 IIC
传输速率 100K-400KHZ
传感器大小 23.5mm*13mm
接口 1.27mm间距的4Pin座




引脚

  • IN(I2C引脚
    • PIN1:GND
    • PIN2:VCC
    • PIN3:SDA
    • PIN4:SCL
Sensor backpin.png




编程手册

您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。




数值说明

分析空间中的物体的姿态变化,我们可以建立常用的空间直角坐标系,这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系,下面我们以传感器上的飞机模型做参考,来认识此传感器各个数值的实际物理含义

空间直角坐标系:将姿态传感器水平放置于桌面上,然后将右手展开,大拇指与四指垂直,手心向上,大拇指指向的方向与飞机头方向一致,我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴,大拇指指向为X轴正方向,四指所在轴为Y轴,手指指向为Y轴正方向,垂直于手心的轴为Z轴,向上为正方向

SensorMotion dir.png

针对飞机模型来分析(数值变化方向类似于右手螺旋定则):

三轴角度(常用):

飞机维持在同一水平面左右摆动(绕Z轴转动),此时随之变化角度值即为偏航角度值(getYaw())
飞机头上下摆动(绕Y轴转动),此时随之变化角度值即为俯仰角度值( getPitch() )
飞机左右转动(绕X轴转动),此时随之变化角度值即为滚转角度值( getRoll() )

三轴角速度: 在某个轴上没有运动时,角速度为零

飞机左右摆动的角速度,即为空间坐标系里的Z轴角速度( getRotationRawZ() )
飞机头上下摆动的角速度,即为空间坐标系里的Y轴角速度( getRotationRawY() )
飞机左右转动的角速度,即为空间坐标系里的X轴角速度( getRotationRawX() )

三轴加速度: 在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的,我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果

飞机左右摆动的加速度,即为空间坐标系里的Z轴加速度( getAccelerationRawZ() )
飞机头上下摆动的加速度,即为空间坐标系里的Y轴加速度( getAccelerationRawY() )
飞机左右转动的加速度,即为空间坐标系里的X轴加速度( getAccelerationRawX() )




相关教程




历史

串口版姿态传感器简介



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