“Sensor-Motion”的版本间的差异

来自Microduino Wikipedia
跳转至: 导航搜索
 
(未显示2个用户的18个中间版本)
第2行: 第2行:
 
|-
 
|-
 
|[[File: Sensor_Motion.jpg|300px|left]] ||
 
|[[File: Sensor_Motion.jpg|300px|left]] ||
::<p style="color: #000000;font-size:200%"><br><br><br><br><br>'''Sensor_Motion'''</p>
+
::<p style="color: #000000;font-size:200%"><br><br><br><br><br>'''Sensor-Motion'''</p>
 
::产品编号:'''<big style="color: #00A0A6">MSDI61</big>'''
 
::产品编号:'''<big style="color: #00A0A6">MSDI61</big>'''
 
|-
 
|-
 
|[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]||  
 
|[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]||  
::<p style="color: #000000;font-size:120%">是姿态传感器模块,可以检测自身姿态角、加速度和角速度。它采用串口通信,默认波特率9600。</p>
+
::<p style="color: #000000;font-size:120%">Sensor-Motion是姿态传感器模块,可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信,地址为0x6A。</p>
 
|}
 
|}
 
<br>
 
<br>
第16行: 第16行:
 
{| class="wikitable"
 
{| class="wikitable"
 
|-
 
|-
| '''电压'''||5V
+
| '''电压'''||3.3V
 
|-
 
|-
| '''通信方式'''||串口
+
| '''通信方式'''||IIC
 
|-
 
|-
| '''波特率'''||9600
+
| '''传输速率'''||100K-400KHZ
|-
 
| '''最高检测频率'''||200Hz
 
|-
 
| '''加速度计量程'''||2g、4g、8g、16g
 
|-
 
| '''角速度计量程'''||250°/S、500°/S、1000°/S、2000°/S
 
 
|-
 
|-
 
| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm
 
| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm
第39行: 第33行:
 
|-
 
|-
 
|width="35%" valign="center" align="left"|
 
|width="35%" valign="center" align="left"|
*IN
+
*IN('''<big style="color: #00A0A6">I2C引脚</big>''')
 
**PIN1:GND
 
**PIN1:GND
 
**PIN2:VCC
 
**PIN2:VCC
**PIN3:RX
+
**PIN3:SDA
**PIN4:TX
+
**PIN4:SCL
  
 
|width="35%" valign="top" align="center"|
 
|width="35%" valign="top" align="center"|
[[file: Sensor-Number-INOUT.JPG|240px|center]]
+
[[file: Sensor_backpin.png|130px|center]]
 
|width="25%" valign="top" align="center"|
 
|width="25%" valign="top" align="center"|
 
|}
 
|}
第56行: 第50行:
 
您可以通过[[AVR核心:Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。
 
您可以通过[[AVR核心:Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。
 
*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]]
 
*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]]
 +
<br>
 +
----
 +
<br>
 +
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''数值说明'''</p>
 +
 +
分析空间中的物体的姿态变化,我们可以建立常用的空间直角坐标系,这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系,下面我们以传感器上的飞机模型做参考,来认识此传感器各个数值的实际物理含义<br>
 +
 +
'''空间直角坐标系''':将姿态传感器水平放置于桌面上,然后将右手展开,大拇指与四指垂直,手心向上,大拇指指向的方向与飞机头方向一致,我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴,大拇指指向为X轴正方向,四指所在轴为Y轴,手指指向为Y轴正方向,垂直于手心的轴为Z轴,向上为正方向<br>
 +
[[File: sensorMotion_dir.png|300px|center]]
 +
 +
'''针对飞机模型来分析'''(数值变化方向类似于右手螺旋定则):
 +
 +
三轴角度(常用):
 +
:飞机维持在同一水平面左右摆动(绕Z轴转动),此时随之变化角度值即为偏航角度值(getYaw())
 +
:飞机头上下摆动(绕Y轴转动),此时随之变化角度值即为俯仰角度值( getPitch() )
 +
:飞机左右转动(绕X轴转动),此时随之变化角度值即为滚转角度值( getRoll() )
 +
 +
三轴角速度:
 +
在某个轴上没有运动时,角速度为零<br>
 +
:飞机左右摆动的角速度,即为空间坐标系里的Z轴角速度( getRotationRawZ() )
 +
:飞机头上下摆动的角速度,即为空间坐标系里的Y轴角速度( getRotationRawY() )
 +
:飞机左右转动的角速度,即为空间坐标系里的X轴角速度( getRotationRawX() )
 +
 +
三轴加速度:
 +
在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的,我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果<br>
 +
:飞机左右摆动的加速度,即为空间坐标系里的Z轴加速度( getAccelerationRawZ() )
 +
:飞机头上下摆动的加速度,即为空间坐标系里的Y轴加速度( getAccelerationRawY() )
 +
:飞机左右转动的加速度,即为空间坐标系里的X轴加速度( getAccelerationRawX() )
 +
 
<br>
 
<br>
 
----
 
----
 
<br>
 
<br>
 
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p>
 
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p>
* [[显示姿态角]]
+
* [[获取姿态传感器三轴角度]]
 
<br>
 
<br>
 
----
 
----
 
<br>
 
<br>
 
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
 
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
已是最新版本
+
[[Sensor-Motion_old|串口版姿态传感器简介]]
 
<br>
 
<br>
 
<br>
 
<br>

2018年6月1日 (五) 08:04的最新版本

Sensor Motion.jpg






Sensor-Motion

产品编号:MSDI61
Add-to-cart.jpg

Sensor-Motion是姿态传感器模块,可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信,地址为0x6A。



技术规格

电压 3.3V
通信方式 IIC
传输速率 100K-400KHZ
传感器大小 23.5mm*13mm
接口 1.27mm间距的4Pin座




引脚

  • IN(I2C引脚
    • PIN1:GND
    • PIN2:VCC
    • PIN3:SDA
    • PIN4:SCL
Sensor backpin.png




编程手册

您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。




数值说明

分析空间中的物体的姿态变化,我们可以建立常用的空间直角坐标系,这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系,下面我们以传感器上的飞机模型做参考,来认识此传感器各个数值的实际物理含义

空间直角坐标系:将姿态传感器水平放置于桌面上,然后将右手展开,大拇指与四指垂直,手心向上,大拇指指向的方向与飞机头方向一致,我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴,大拇指指向为X轴正方向,四指所在轴为Y轴,手指指向为Y轴正方向,垂直于手心的轴为Z轴,向上为正方向

SensorMotion dir.png

针对飞机模型来分析(数值变化方向类似于右手螺旋定则):

三轴角度(常用):

飞机维持在同一水平面左右摆动(绕Z轴转动),此时随之变化角度值即为偏航角度值(getYaw())
飞机头上下摆动(绕Y轴转动),此时随之变化角度值即为俯仰角度值( getPitch() )
飞机左右转动(绕X轴转动),此时随之变化角度值即为滚转角度值( getRoll() )

三轴角速度: 在某个轴上没有运动时,角速度为零

飞机左右摆动的角速度,即为空间坐标系里的Z轴角速度( getRotationRawZ() )
飞机头上下摆动的角速度,即为空间坐标系里的Y轴角速度( getRotationRawY() )
飞机左右转动的角速度,即为空间坐标系里的X轴角速度( getRotationRawX() )

三轴加速度: 在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的,我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果

飞机左右摆动的加速度,即为空间坐标系里的Z轴加速度( getAccelerationRawZ() )
飞机头上下摆动的加速度,即为空间坐标系里的Y轴加速度( getAccelerationRawY() )
飞机左右转动的加速度,即为空间坐标系里的X轴加速度( getAccelerationRawX() )




相关教程




历史

串口版姿态传感器简介



图库