“Joystick控制直流电机”的版本间的差异

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==原理==
 
==原理==
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通过检测Joystick摇杆在X,Y轴两个方向上的模拟量来控制直流电机转动的转速和方向。
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通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。
  
 
==设备==
 
==设备==
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==搭建硬件==
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==准备==
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*Setup 1：将CoreUSB,Robot，Motor与Sensorhub叠堆。
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*Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。
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*Setup 2：将Joystick接到Sensorhub的A0，A1引脚上，电机接到Stepper的OUT1A,OUT1B引脚上。
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*Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。
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[[file:Microduino-sensorhub_Joystick.JPG|thumb|800px|center]]
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[[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
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[[File:Joystick_Motor_sensor.jpg|600px|center|thumb]]
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*Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
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==调试==
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*打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。
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*选择正确的板卡和COM端口
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*编译
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**编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
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*下载
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**编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
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*将激活后的电池盒与BM模块相连。'''Motor模块必须结合BM使用才能工作'''。
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*将电池盒与BM模块连接，所有模块都连接在一起。打开电源
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*结果
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**在水平方向上控制电机的速度，往右拨动速度越来越快，往左拨动速度越来越慢。
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**在垂直方向上控制电机的方向，往上拨动正转，往下拨动反转。
  
 
==软件调试==
 
==软件调试==
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#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
 
#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
 
#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
 
#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
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==程序==
 
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[[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/MCookie_Tutorial/MicroduinoJoystickMotor MicroduinoJoystickMotor]]
 
  
 
==结果==
 
==结果==
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将Joystick的摇杆推到不同的角度，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。
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将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。
  
 
==视频==
 
==视频==
  
 
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2015年11月24日 (二) 03:42的版本

Language English

目的

通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。

原理

通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。

设备

模块 数量 功能
mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板
mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板
mCookie-Motor/zh 1 电机驱动
mCookie-BM/zh 1 电池管理
mCookie-BM shield/zh 1 电池管理扩展
Microduino-Joystick/zh 1 摇杆传感器
  • 其他设备
    • N20直流减速电机
    • 2节电池
    • USB数据线
    • 传感器连接线*1
文件:Joystick motor.jpg
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准备

  • Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。
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  • Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。
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  • Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
600px

调试

  • 打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。
  • 选择正确的板卡和COM端口
Upload.JPG
  • 编译
    • 编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
  • 下载
    • 编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
600px
  • 将激活后的电池盒与BM模块相连。Motor模块必须结合BM使用才能工作。
CoreUSB Ble steup2.jpg
pinout
pinout
  • 将电池盒与BM模块连接，所有模块都连接在一起。打开电源
600px
  • 结果
    • 在水平方向上控制电机的速度，往右拨动速度越来越快，往左拨动速度越来越慢。
    • 在垂直方向上控制电机的方向，往上拨动正转，往下拨动反转。

软件调试

  • Joystick及电机控制引脚定义。
#define PI 3.1415926
#define JoystickX_PIN A1   //Joystick的X轴输出
#define JoystickY_PIN A0   //Joystick的Y轴输出
#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
  • 计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。
    valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);    
    valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
    valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));
    angle = asin(valueX/valueL)*180/PI;    //通过反三角函数计算摇杆的角度
    motorSpeed = (int)(angle*255/180);    //根据角度计算电机的转速
    if(motorSpeed > 0)                    //角度为正，电机正转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed);
    }
    else if(motorSpeed < 0)               //角度为负，电机反转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed));
    }
    else                                  //角度为零，电机停止
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
    }
    delay(500);

结果

将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。

视频

取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=Joystick控制直流电机&oldid=11681”