“开源平衡车/zh”的版本间的差异
(→搭建步骤) |
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*'''Step2''' | *'''Step2''' | ||
*按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | *按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | ||
− | '''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 | + | **'''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 |
[[File:Balancestep2-1.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep2-1.jpg||350px|center]] | ||
*步骤2完成后组成'''电机组件''' | *步骤2完成后组成'''电机组件''' | ||
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*'''电机组件'''卡到位后,将'''结构-B1'''卡入卡槽缺口,卡紧'''电机组件''' | *'''电机组件'''卡到位后,将'''结构-B1'''卡入卡槽缺口,卡紧'''电机组件''' | ||
[[File:Balancestep3-2.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep3-2.jpg||350px|center]] | ||
− | *步骤3完成后组成''' | + | *步骤3完成后组成'''小车底盘''' |
[[File:Balancestep3-3.jpg||250px|center]] | [[File:Balancestep3-3.jpg||250px|center]] | ||
*'''Step4''' | *'''Step4''' | ||
− | *按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机''' | + | *按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上 |
+ | *然后将'''车轮'''用'''螺丝'''固定'''车轴连接器'''上, | ||
[[File:Balancestep4-1.jpg||400px|center]] | [[File:Balancestep4-1.jpg||400px|center]] | ||
*步骤4完成后小车如图4-2所示 | *步骤4完成后小车如图4-2所示 | ||
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*'''Step6''' | *'''Step6''' | ||
− | *将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在''' | + | *将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车底盘'''顶部 |
*将2.4G天线接到[[Microduino-Module nRF/zh]]上 | *将2.4G天线接到[[Microduino-Module nRF/zh]]上 | ||
*然后将以下模块叠加到[[Microduino-Shield Stepper/zh]]上 | *然后将以下模块叠加到[[Microduino-Shield Stepper/zh]]上 |
2016年3月18日 (五) 06:42的版本
目录概述
材料清单模块清单(Joypad模式)
模块清单(蓝牙模式)其他材料
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
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