“开源平衡车/zh”的版本间的差异

来自Microduino Wikipedia
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详细内容
 
(未显示2个用户的4个中间版本)
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=== 详细内容 ===
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|
 
==概述==
 
*项目名称:Microduino开源平衡车
 
*目的:DIY一台属于自己的两轮自平衡小车
 
*难度:中
 
*耗时:2小时
 
*简介:
 
**两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题.
 
**平衡车在完成自身平衡的同时,还能够支持多种遥控方式
 
***可以使用Joypad遥控
 
***也可以支持蓝牙APP遥控
 
**这套系统完全由Microduino来实现,用户可以体验手工DIY的乐趣
 
  
==材料清单==
+
此部分内容维基现已停止维护,该部分的详细内容全部转移至IdeaLab网站上,请移步[https://www.idealab.cc/course/5a69513f8459d000199e6cca/class/5a56ec78d6bcf1000f49fca7 开源平衡车——制作]上进行查看。以下是IdeaLab访问流程。
  
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
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== IdeaLab访问流程 ==
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'''1、打开网址([http://www.idealab.cc/ https://www.idealab.cc/])。'''
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
  
===模块清单(Joypad模式)===
+
'''2、点击右上角登录按钮。'''
{|class="wikitable"
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|-
 
|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心板
 
|-
 
|[[Microduino-USBTTL/zh]] ||1||下载程序
 
|-
 
|[[Microduino-Module nRF/zh]] ||2||无线通信
 
|-
 
|[[Microduino-Module Motion/zh]] ||1||检测姿态
 
|-
 
|[[Microduino-Shield Stepper/zh]] ||1||驱动连接地板
 
  
|}
+
[[文件:1.png]]
  
===模块清单(蓝牙模式)===
+
'''3、登录/注册账号。'''
{|class="wikitable"
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|-
 
|[[Microduino-Core/zh]]||1||核心板
 
|-
 
|[[Microduino-USBTTL/zh]] ||1||下载程序
 
|-
 
|[[Microduino-Module BLE/zh]] ||1||无线通信
 
|-
 
|[[Microduino-Module Motion/zh]] ||1||检测姿态
 
|-
 
|[[Microduino-Shield Stepper/zh]] ||1||驱动连接地板
 
  
|}
+
[[文件:2.png]]
  
|width="50%" valign="top" align="left"|
+
'''4、点击课程,在课程列表中找到《Microduino创新编程》课程并点击打开。'''
  
===其他材料===
+
[[文件:8.png]]
{|class="wikitable"
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|-
 
|2.4G天线||1||2.4G通讯
 
|-
 
|固定板材||1||固定支撑
 
|-
 
|M2尼龙螺丝||4||固定底板
 
|-
 
|M2尼龙螺柱||4||固定底板
 
|-
 
|M2尼龙螺母||4||固定底板
 
|-
 
|短铜柱||8||固定电机
 
|-
 
|M4金属螺丝||2||固定车轮
 
|-
 
|2s锂电池(7.4V) ||1||供电
 
|-
 
|锂电池专用平衡充电器 ||1||电池充电
 
|-
 
|Micro-USB数据线 ||1||串口通信,下载程序
 
|-
 
|车轴连接器 ||2||连接电机轴和车轮
 
|-
 
|车轮 ||2||结构
 
|-
 
|步进电机 ||2||驱动车轮
 
|-
 
|步进电机线 ||2||连接电机和驱动板
 
|}
 
  
|}
+
'''5、点击“报名学习”。'''
[[File:Balancematerial1.jpg||900px|center]]
 
  
==程序下载==
+
[[文件:9.png]]
从以下地址下载源程序
 
[https://github.com/MicroduinoTeam/MicroduinoPackage_BalanceCar BalanceCar_Microduino]
 
  
==程序烧写==
+
'''6、输入姓名。'''
*将[[Microduino-Core+/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。
 
**用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]准备上传程序。
 
**注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
 
*打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:[[AVR核心:Getting started/zh]])
 
*点击【工具】栏,确认板卡(Microduino-Core+)处理器(Atmega644pa@16M,5V)选择无误,并选中对应端口号(COMX)
 
*点击【文件】->【打开】,浏览到项目程序地址,点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开
 
*几项都无误后,点击"→"按钮下载程序到开发板上
 
  
==搭建步骤==
+
[[文件:5.png]]
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
  
[[File:Balancestep1-1.jpg||1000px|center]]<br>
+
'''7、点击“课程目录”。'''
  
[[File:Balancestep1-2.jpg||1000px|center]]<br>
+
[[文件:10.png]]
  
 +
'''8、选择相应课程进行学习。'''
  
[[File:Balancestep1-3.jpg||1000px|center]]<br>
+
[[文件:11.png]]
 
 
 
 
[[File:Balancestep2-1.jpg||1000px|center]]<br>
 
 
 
[[File:Balancestep2-2.jpg||1000px|center]]<br>
 
 
 
[[File:Balancestep3-1.jpg||1000px|center]]<br>
 
 
 
 
 
 
 
|}
 
 
 
==操作说明==
 
*如果在Step6中堆叠的nRF模块,小车上电后默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式
 
===Joypad遥控指南===
 
*搭建过程可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]
 
 
 
*Joypad通讯模式配置*
 
*模式配置可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]
 
**当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时,Joypad对应选择nRF模式即可
 
 
 
*Joypad电池使用说明*
 
*特别要注意的是电池使用说明:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]
 
===蓝牙遥控指南===
 
*首先下载蓝牙遥控APP(Android):[[File:MTank.rar|mTank.zip]]
 
*确定手机版本号是Andro 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
 
*搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
 
*接下来就可以通过APP进行遥控了
 
 
 
===锂电池充电===
 
*在平衡车使用过程中发现电机转速比较慢,平衡车无法直立起来,此时是2s电池电量不足,需要使用配套的锂电池平衡充给电池充电
 
*请按下图所示将2s电池的白色3pin接口插入平衡充的3pin插口内,然后接上平衡充的电源
 
[[File:BalanceCharge1.jpg||450px|center]]
 
*可以通过平衡充的充电指示灯判断充电状态,各种状态如下:
 
{|class="wikitable"
 
|-
 
|指示灯状态||充电状态
 
|-
 
|绿灯闪烁||没有接电池
 
|-
 
|红灯常亮 ||电池正在充电
 
|-
 
|绿灯常亮 ||电池已充满
 
 
 
|}
 
 
 
==代码说明==
 
*在“userDef.h”文件是我们的配置文件
 
 
 
*首先看电机的配置,一般新版本都是设置成512
 
<source lang = "cpp">
 
#define STEPPER_SPEED 1024 //根据不同步进电机版本 设置成1024或者512
 
//识别步进电机版本方法:[螺丝位凸起螺杆|1024] [螺丝位正常螺丝固定|512]
 
</source>
 
 
 
*以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致
 
*Joypad的nRF模式通道配置可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]
 
<source lang = "cpp">
 
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道
 
</source>
 
 
 
*以下代码可以设置[[Microduino-Module Motion/zh]]的安装方向
 
**按照搭建步骤Step6的方向安装,[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。
 
<source lang = "cpp">
 
enum _DIRECTION {
 
  YAW = 0,
 
  PITCH,  //UPIN朝前安装
 
  ROLL
 
};
 
#define DIRECTION PITCH
 
</source>
 
 
 
*以下代码可以调整平衡车角度环和速度环的PID参数
 
**角度环参数设置如下:
 
<source lang = "cpp">
 
#define KP_CON 0.2 // 0.25
 
#define KI_CON 0       
 
#define KD_CON 28  // 30 28 26
 
</source>
 
**速度环参数设置如下:
 
<source lang = "cpp">
 
#define KP_THR 0.065  //0.08//0.065
 
#define KI_THR 0.0005//0.05
 
#define KD_THR 0
 
</source>
 
 
 
==疑难解答/FAQ==
 
*Q:在使用过程中,平衡小车无法直立怎么办?
 
**A:请对照如下图判断[[Microduino-Shield Stepper/zh]]模块方向是否安装正确,步进电机线是否连接正确。
 
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|center]]
 
*Q:在使用过程中发现平衡车倒向一边,并听见步进电机堵转异响?
 
**A:此时可以将平衡车拨倒向另一边,然后平衡车就可以立起来。
 
 
 
==视频==
 

2018年3月16日 (五) 03:16的最新版本

详细内容

此部分内容维基现已停止维护,该部分的详细内容全部转移至IdeaLab网站上,请移步开源平衡车——制作上进行查看。以下是IdeaLab访问流程。

IdeaLab访问流程

1、打开网址(https://www.idealab.cc/)。

2、点击右上角登录按钮。

1.png

3、登录/注册账号。

2.png

4、点击课程,在课程列表中找到《Microduino创新编程》课程并点击打开。

8.png

5、点击“报名学习”。

9.png

6、输入姓名。

5.png

7、点击“课程目录”。

10.png

8、选择相应课程进行学习。

11.png