“开源平衡车/zh”的版本间的差异

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Step6
详细内容
 
(未显示7个用户的79个中间版本)
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{| style="width: 800px;"
+
=== 详细内容 ===
|-
 
|
 
==概述==
 
*项目名称:Microduino开源平衡车
 
*目的:DIY一台属于自己的两轮自平衡小车
 
*难度:中
 
*耗时:2小时
 
*制作者:
 
*简介:
 
两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题,其关键问题是在完成自身平衡的同时,还能够适应各种环境下的控制任务。本教程将指导读者基于Microduino产品模块组建一个可以遥控的自平衡小车,能够实现两轮小车平衡直立和运动的功能,用户在制作完成后,可以在该平台上进行二次开发,实现更多有趣功能。
 
  
==材料清单==
+
此部分内容维基现已停止维护,该部分的详细内容全部转移至IdeaLab网站上,请移步[https://www.idealab.cc/course/5a69513f8459d000199e6cca/class/5a56ec78d6bcf1000f49fca7 开源平衡车——制作]上进行查看。以下是IdeaLab访问流程。
*Microduino设备
 
{|class="wikitable"
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|-
 
|[[Microduino-Core+/zh]]||1||核心板
 
|-
 
|[[Microduino-USBTTL/zh]] ||1||下载程序
 
|-
 
|[[Microduino-Module nRF/zh]] ||1||无线通信
 
|-
 
|[[Microduino-Module Motion/zh]] ||1||检测姿态
 
|-
 
|[[Microduino-Shield Stepper/zh]] ||1||驱动连接地板
 
  
|}
+
== IdeaLab访问流程 ==
*其他设备
+
'''1、打开网址([http://www.idealab.cc/ https://www.idealab.cc/])。'''
{|class="wikitable"
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|-
 
|2.4G天线||1||2.4G通讯
 
|-
 
|固定板材||1||固定支撑
 
|-
 
|M2尼龙螺丝||4||固定底板
 
|-
 
|M2尼龙螺柱||4||固定底板
 
|-
 
|M2尼龙螺母||4||固定底板
 
|-
 
|短铜柱||8||固定电机
 
|-
 
|M4金属螺丝||2||固定车轮
 
|-
 
|2s锂电池(7.4V) ||1||供电
 
|-
 
|锂电池专用平衡充电器 ||1||电池充电
 
|-
 
|Micro-USB数据线 ||1||串口通信,下载程序
 
|-
 
|车轴连接器 ||2||连接电机轴和车轮
 
|-
 
|车轮 ||2||结构
 
|-
 
|步进电机 ||2||驱动车轮
 
|-
 
|步进电机线 ||2||连接电机和驱动板
 
|}
 
[[File:平衡车物料.jpg||1000px|center]]
 
  
==程序下载==
+
'''2、点击右上角登录按钮。'''
从以下地址下载源程序
 
'''[https://github.com/Microduino/BalanceCar_Microduino BalanceCar_Microduino]'''
 
  
==下载程序==
+
[[文件:1.png]]
===堆叠模块===
 
*将[[Microduino-Core+/zh]]与[[Microduino-USBTTL/zh]]叠加(无上下顺序),再通过USB数据线把[[Microduino-USBTTL/zh]]模块与电脑连接起来。
 
  
===配置环境===
+
'''3、登录/注册账号。'''
*打开Arduino IDE for Microduino环境,(搭建参考:'''[[AVR核心:Getting started/zh]]'''
 
*点击 【文件】->【打开】
 
[[File:BalacneDI1.jpg||400px|center]]
 
浏览到项目程序地址,点击'''“BalanceCar_Microduino.ino”'''程序打开
 
[[File:Balancecaropen1.jpg||500px|center]]
 
  
 +
[[文件:2.png]]
  
[[File:Balancecaropen2.jpg||600px|center]]
+
'''4、点击课程,在课程列表中找到《Microduino创新编程》课程并点击打开。'''
点击“工具”,在板选项里面选择板卡(Microduino-Core+),在处理器选项里面选择处理器(Atmega644pa@16M,5V),再在端口选项里面选择正确的端口号,点击“”按钮下载程序到核心板上。
 
[[File:WiFiStationopen4.jpg||600px|center]]
 
  
==平衡车搭建==
+
[[文件:8.png]]
==='''Step1'''===
 
*按图1-1所示将'''结构-A1'''和'''结构-A2'''对接
 
[[File:Balancestep1-1.jpg||250px|center]]
 
*按图1-2所示将'''结构-B1'''和'''结构-B2'''插在'''结构-A1'''两边
 
[[File:Balancestep1-2.jpg||350px|center]]
 
*步骤1完成后组成'''小车骨架'''
 
[[File:Balancestep1-3.jpg||250px|center]]
 
  
==='''Step2'''===
+
'''5、点击“报名学习”。'''
*按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好
 
'''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。
 
[[File:Balancestep2-1.jpg||350px|center]]
 
*步骤2完成后组成'''电机组件'''
 
[[File:Balancestep2-2.jpg||350px|center]]
 
  
==='''Step3'''===
+
[[文件:9.png]]
*按图3-1将'''电机组件'''卡到'''小车骨架'''上,注意电机接口需要对应'''小车骨架'''的缺口,请按图中所示方向将'''电机组件'''卡入卡槽内
 
[[File:Balancestep3-1.jpg||350px|center]]
 
*'''电机组件'''卡到位后,将'''结构-B1'''卡入卡槽缺口,卡紧'''电机组件'''
 
[[File:Balancestep3-2.jpg||350px|center]]
 
*步骤3完成后组成'''小车地盘'''
 
[[File:Balancestep3-3.jpg||250px|center]]
 
  
==='''Step4'''===
+
'''6、输入姓名。'''
*按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上,然后将'''车轮装在'''车轴连接器'''上,然后用'''螺丝'''固定紧
 
[[File:Balancestep4-1.jpg||350px|center]]
 
*步骤4完成后小车如图4-2所示
 
[[File:Balancestep4-2.jpg||250px|center]]
 
  
==='''Step5'''===
+
[[文件:5.png]]
*按图5-1所示将'''2s电池'''放在'''小车地盘'''的槽内,然后将'''结构-C2'''插在'''小车地盘'''上面,将'''结构-C3'''插在'''小车地盘'''的底部
 
[[File:Balancestep5-1.jpg||350px|center]]
 
*按图5-2说是用'''结构-A3'''、'''结构-C4'''和'''结构-C5'''卡紧小车上的部件
 
[[File:Balancestep5-2.jpg||350px|center]]
 
*步骤5完成后小车如图5-3所示
 
[[File:Balancestep5-3.jpg||350px|center]]
 
  
==='''Step6'''===
+
'''7、点击“课程目录”。'''
*将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车地盘'''顶部
 
*将2.4G天线接到[[Microduino-Module nRF/zh]]上
 
*然后将[[Microduino-Core+/zh]],[[Microduino-Module nRF/zh]]和[[Microduino-Module Motion/zh]]叠加到[[Microduino-Shield Stepper/zh]]上
 
[[File:Balancestep6-1.jpg||350px|center]]
 
*然后按以下示意图用'''步进电机线'''连接'''步进电机'''和[[Microduino-Shield Stepper/zh]],请注意两个'''步进电机线'''的接口位置。
 
[[File:Balancestep6-2.jpg||350px|center]]
 
[[File:BalancestepLine.jpg||350px|center]]
 
'''注意''':在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。
 
[[File:Balancemotor.jpg||400px|center]]
 
  
==='''Step7'''===
+
[[文件:10.png]]
*按图7-1所示将'''2s电池'''插入[[Microduino-Shield Stepper/zh]]的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒
 
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|center]]
 
  
==Joypad遥控指南==
+
'''8、选择相应课程进行学习。'''
  
*搭建过程可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]'''
+
[[文件:11.png]]
 
 
*'''Joypad通讯模式配置'''*
 
*模式配置可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]'''
 
**当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为'''通讯模块'''时,Joypad对应选择'''nRF模式'''即可
 
 
 
*'''Joypad电池使用说明'''*
 
*特别要注意的是电池使用说明:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]'''
 
 
 
==代码说明==
 
*在“user_def.h”文件是我们的配置文件
 
*以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致
 
*Joypad的nRF模式通道配置可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]
 
<source lang = "cpp">
 
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道
 
</source>
 
 
 
*以下代码可以设置[[Microduino-Module Motion/zh]]的安装方向
 
**按照'''搭建步骤Step6'''的方向安装,[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。
 
<source lang = "cpp">
 
#define YAW    0
 
#define PITCH  1
 
#define ROLL    2
 
//姿态传感器安装方向
 
#define DIRECTION  PITCH
 
</source>
 
 
 
*以下代码可以调整平衡车角度环和速度环的PID参数
 
**角度环参数设置如下:
 
<source lang = "cpp">
 
#define KP_CON 0.2 // 0.25
 
#define KI_CON 0       
 
#define KD_CON 28  // 30 28 26
 
</source>
 
**速度环参数设置如下:
 
<source lang = "cpp">
 
#define KP_THR 0.065  //0.08//0.065
 
#define KI_THR 0.0005//0.05
 
#define KD_THR 0
 
</source>
 
 
 
==平衡车使用注意事项==
 
===锂电池充电===
 
*在平衡车使用过程中发现电机转速比较慢,平衡车无法直立起来,此时是'''2s电池'''电量不足,需要使用配套的锂电池平衡充给电池充电
 
*请按下图所示将'''2s电池'''的白色3pin接口插入平衡充的3pin插口内,然后接上平衡充的电源
 
[[File:BalanceCharge1.jpg||450px|center]]
 
*可以通过平衡充的充电指示灯判断充电状态,各种状态如下:
 
{|class="wikitable"
 
|-
 
|指示灯状态||充电状态
 
|-
 
|绿灯闪烁||没有接电池
 
|-
 
|红灯常亮 ||电池正在充电
 
|-
 
|绿灯常亮 ||电池已充满
 
 
 
|}
 
 
 
===平衡车无法直立===
 
*请对照如下图判断[[Microduino-Shield Stepper/zh]]模块方向是否安装正确,'''步进电机线'''是否连接正确。
 
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|center]]
 
*在使用过程中发现平衡车倒向一边,并听见'''步进电机'''堵转异响,此时可以将平衡车拨倒向另一边,然后平衡车就可以立起来。
 
 
 
==视频==
 

2018年3月16日 (五) 03:16的最新版本

详细内容

此部分内容维基现已停止维护,该部分的详细内容全部转移至IdeaLab网站上,请移步开源平衡车——制作上进行查看。以下是IdeaLab访问流程。

IdeaLab访问流程

1、打开网址(https://www.idealab.cc/)。

2、点击右上角登录按钮。

1.png

3、登录/注册账号。

2.png

4、点击课程,在课程列表中找到《Microduino创新编程》课程并点击打开。

8.png

5、点击“报名学习”。

9.png

6、输入姓名。

5.png

7、点击“课程目录”。

10.png

8、选择相应课程进行学习。

11.png