“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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**两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题. | **两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题. | ||
− | ** | + | **平衡车在完成自身平衡的同时,还能够用Joypad来遥控 '''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]''' |
**这套系统完全由Microduino来实现,用户可以体验手工DIY的乐趣 | **这套系统完全由Microduino来实现,用户可以体验手工DIY的乐趣 | ||
2016年3月18日 (五) 06:35的版本
概述
材料清单
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
注意:注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。
注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
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