“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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− | + | *'''Step2''' | |
*按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | *按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | ||
'''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 | '''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 | ||
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− | + | *'''Step3''' | |
*按图3-1将'''电机组件'''卡到'''小车骨架'''上,注意电机接口需要对应'''小车骨架'''的缺口,请按图中所示方向将'''电机组件'''卡入卡槽内 | *按图3-1将'''电机组件'''卡到'''小车骨架'''上,注意电机接口需要对应'''小车骨架'''的缺口,请按图中所示方向将'''电机组件'''卡入卡槽内 | ||
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− | + | *'''Step4''' | |
*按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上,然后将'''车轮装在'''车轴连接器'''上,然后用'''螺丝'''固定紧 | *按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上,然后将'''车轮装在'''车轴连接器'''上,然后用'''螺丝'''固定紧 | ||
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− | + | *'''Step5''' | |
*按图5-1所示将'''2s电池'''放在'''小车地盘'''的槽内,然后将'''结构-C2'''插在'''小车地盘'''上面,将'''结构-C3'''插在'''小车地盘'''的底部 | *按图5-1所示将'''2s电池'''放在'''小车地盘'''的槽内,然后将'''结构-C2'''插在'''小车地盘'''上面,将'''结构-C3'''插在'''小车地盘'''的底部 | ||
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− | + | *'''Step6''' | |
*将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车地盘'''顶部 | *将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车地盘'''顶部 | ||
*将2.4G天线接到[[Microduino-Module nRF/zh]]上 | *将2.4G天线接到[[Microduino-Module nRF/zh]]上 | ||
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[[File:Balancemotor.jpg||400px|center]] | [[File:Balancemotor.jpg||400px|center]] | ||
− | + | *'''Step7''' | |
*按图7-1所示将'''2s电池'''插入[[Microduino-Shield Stepper/zh]]的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒 | *按图7-1所示将'''2s电池'''插入[[Microduino-Shield Stepper/zh]]的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒 | ||
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2016年3月16日 (三) 07:23的版本
概述
材料清单
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
注意:注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。
注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
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