“开源平衡车/zh”的版本间的差异

来自Microduino Wikipedia
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平衡车搭建
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==平衡车搭建==
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==搭建步骤==
 
==='''Step1'''===
 
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*按图1-1所示将'''结构-A1'''和'''结构-A2'''对接
 
*按图1-1所示将'''结构-A1'''和'''结构-A2'''对接

2016年3月14日 (一) 05:07的版本

概述

  • 项目名称:Microduino开源平衡车
  • 目的:DIY一台属于自己的两轮自平衡小车
  • 难度:中
  • 耗时:2小时
  • 制作者:
  • 简介:
    • 两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题.
    • 平衡车在完成自身平衡的同时,还能够用Joypad(Joypad使用指南)来遥控
    • 这套系统完全由Microduino来实现,用户可以体验手工DIY的乐趣

材料清单

  • Microduino设备
模块 数量 功能
Microduino-Core+/zh 1 核心板
Microduino-USBTTL/zh 1 下载程序
Microduino-Module nRF/zh 1 无线通信
Microduino-Module Motion/zh 1 检测姿态
Microduino-Shield Stepper/zh 1 驱动连接地板
  • 其他设备
模块 数量 功能
2.4G天线 1 2.4G通讯
固定板材 1 固定支撑
M2尼龙螺丝 4 固定底板
M2尼龙螺柱 4 固定底板
M2尼龙螺母 4 固定底板
短铜柱 8 固定电机
M4金属螺丝 2 固定车轮
2s锂电池(7.4V) 1 供电
锂电池专用平衡充电器 1 电池充电
Micro-USB数据线 1 串口通信,下载程序
车轴连接器 2 连接电机轴和车轮
车轮 2 结构
步进电机 2 驱动车轮
步进电机线 2 连接电机和驱动板

程序下载

从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino

烧录程序

堆叠模块

配置环境

浏览到项目程序地址,点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开


点击“工具”,在板选项里面选择板卡(Microduino-Core+),在处理器选项里面选择处理器(Atmega644pa@16M,5V),再在端口选项里面选择正确的端口号,点击“”按钮下载程序到核心板上。

搭建步骤

Step1

  • 按图1-1所示将结构-A1结构-A2对接
Balancestep1-1.jpg
  • 按图1-2所示将结构-B1结构-B2插在结构-A1两边
Balancestep1-2.jpg
  • 步骤1完成后组成小车骨架
Balancestep1-3.jpg

Step2

  • 按图2-1所示将2个步进电机结构-C1对接,再用铜柱固定好

注意:注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。

Balancestep2-1.jpg
  • 步骤2完成后组成电机组件
Balancestep2-2.jpg

Step3

  • 按图3-1将电机组件卡到小车骨架上,注意电机接口需要对应小车骨架的缺口,请按图中所示方向将电机组件卡入卡槽内
Balancestep3-1.jpg
  • 电机组件卡到位后,将结构-B1卡入卡槽缺口,卡紧电机组件
  • 步骤3完成后组成小车地盘

Step4

  • 按图4-1所示将车轴连接器固定在步进电机轴上,然后将车轮装在车轴连接器上,然后用螺丝固定紧
  • 步骤4完成后小车如图4-2所示

Step5

  • 按图5-1所示将2s电池放在小车地盘的槽内,然后将结构-C2插在小车地盘上面,将结构-C3插在小车地盘的底部
  • 按图5-2说是用结构-A3结构-C4结构-C5卡紧小车上的部件
  • 步骤5完成后小车如图5-3所示

Step6

  • 然后按以下示意图用步进电机线连接步进电机Microduino-Shield Stepper/zh,请注意两个步进电机线的接口位置。

注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。

Step7

  • 按图7-1所示将2s电池插入Microduino-Shield Stepper/zh的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒
Balancestep7-1.jpg

Joypad遥控指南

代码说明

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考:nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道
#define YAW    0
#define PITCH   1
#define ROLL    2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION   PITCH
  • 以下代码可以调整平衡车角度环和速度环的PID参数
    • 角度环参数设置如下:
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0        
#define KD_CON 28  // 30 28 26
    • 速度环参数设置如下:
#define KP_THR 0.065  //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0

平衡车使用注意事项

锂电池充电

  • 在平衡车使用过程中发现电机转速比较慢,平衡车无法直立起来,此时是2s电池电量不足,需要使用配套的锂电池平衡充给电池充电
  • 请按下图所示将2s电池的白色3pin接口插入平衡充的3pin插口内,然后接上平衡充的电源
BalanceCharge1.jpg
  • 可以通过平衡充的充电指示灯判断充电状态,各种状态如下:
指示灯状态 充电状态
绿灯闪烁 没有接电池
红灯常亮 电池正在充电
绿灯常亮 电池已充满

平衡车无法直立

Balancestep7-1.jpg
  • 在使用过程中发现平衡车倒向一边,并听见步进电机堵转异响,此时可以将平衡车拨倒向另一边,然后平衡车就可以立起来。

视频