“乐高遥控小车”的版本间的差异

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程序说明
疑难解答/FAQ
 
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#include <mCookieLEGO.h>
 
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
 
#include "Wire.h"
 
 
 
uint16_t Data[8];
 
int speedLeft = 0;
 
int speedRight = 0;
 
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
 
mCookieLEGO m;
 
 
void setup(){
 
    Wire.begin();
 
    Serial.begin(9600);
 
   
 
    ProtocolB.begin(9600);  //9600/19200/38400
 
    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
 
    m.configConnection(0xFFFF);
 
}
 
uint8_t dis;
 
 
void loop(){
 
  int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
 
  if (sta != P_NONE) {
 
    switch (sta) {
 
      case P_FINE:
 
        speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
 
        speedRight = speedLeft;
 
        int speedTurn = map(Data[2], 1000, 2000, -255, 255);
 
        if(speedTurn < 0){
 
          speedLeft += speedTurn;
 
        }
 
        else{
 
        speedRight -=  speedTurn;
 
        }
 
        refreshSpeed();
 
        break;
 
//      default:
 
//        break;
 
    }
 
  }
 
 
 
  delay(10);
 
  }
 
 
void refreshSpeed(){
 
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
 
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
 
  Serial.print("Left: ");
 
  Serial.print(speedLeft);
 
  Serial.print("  Right: ");
 
  Serial.println(speedRight);
 
}
 

2016年4月29日 (五) 06:18的最新版本

Language English


概述

  • 项目名称:乐高蓝牙遥控小车
  • 目的:通过mCookieLEGOShield,使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。
  • 也可以支持蓝牙APP遥控
  • 难度:中级
  • 耗时:5小时

材料清单

模块清单

模块 数量 功能
MCookie-CoreUSB/zh 1 核心模块
MCookie-BT/zh 1 通讯模块
MCookie-LEGOShield/zh 1 乐高驱动底板

其他材料

部件 数量 功能
NXT接口电机 2 驱动车轮
NXT连接线 2 连接电机与底板
LEGO积木结构件 若干 搭建小车结构
Micro-USB数据线 1 下载程序
7.4v锂电池 1 供电

实验原理

  • 机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个NXT接口电机。
    • 2)车身采用乐高积木堆叠而成。
    • 3)整个控制系统包括四个部分:
  • 中央处理器
    • 采用MCookie-CoreUSB/zh作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
    • 采用MCookie-BT/zh无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。
  • 电机控制
    • 采用MCookie-LEGOShield/zh上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机,电机接口兼容乐高NXT接口。
  • 供电系统

程序下载

  • 乐高遥控小车代码:[xxxxx]

程序烧写

  • 用数据线连接MCookie-CoreUSB/zh准备上传程序。
    • 注意:最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序
  • 打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:AVR核心:Getting started/zh
  • 点击【工具】,确认板卡(Microduino/MCookie-Core USB)处理器(USB)选择无误,并选中对应端口号(COMX)
  • 点击【文件】->【打开】,浏览到项目程序地址,点击“LEGO_Bluetooth_Car.ino”程序打开
  • 几项都无误后,点击"→"按钮下载程序到开发板上

拼装过程

  • Step1:
  • 利用电机固定座将两个作为动力的N20减速电机固定在结构-A1
  • 车轮轮胎联轴器组装后与固定后的N20减速电机进行装配


  • Step2:
  • 结构-A2垂直插入结构-A1两边的凹进结构
  • 用两个结构-A4辅助轮从底部固定在结构-A3
  • 再如图示将结构-A3结构-B1从上到下依次准备好


  • Step3:
  • 结构-B2结构-C1分别用于两侧面固定


  • Step5:
  • 用两个结构-C3辅助轮从底部固定在结构-C2
  • 结构-C2拼接在正侧面


  • Step6:
  • 结构-D2拼接在后侧面,可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置
  • 结构-D1作为顶面盖住,安装到此完成

操作说明

蓝牙遥控指南

  • 首先下载蓝牙遥控APP(Android):mTank.zip
  • 确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
  • 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
  • 接下来就可以通过APP进行遥控了


疑难解答/FAQ

  • Q:乐高蓝牙小车支持哪些电池?
    • A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。
  • Q:乐高蓝牙小车的电机怎么接?
    • A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可(可以通过修改程序修改)。
  • Q:我的手机支持蓝牙遥控吗?
    • A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。