SensorMotion.getData()

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sensorMotion.get_data(uint8_t _cmd, float *_array)

  • 作用:

从串口读取Sensor_Motion传感器的值,可以读取三轴姿态角,也可读取六轴原始值(三轴加速度和三轴角速度)。


  • 参数:

_cmd:读取数据的模式,MOTION_3为三轴姿态角模式,RAW_6为六轴原始值模式。

  • _array:3或6位数组,根据“_cmd”参数的配置,本函数会将计算好的三轴姿态角或六轴原始值存入其中。


  • 例子:这里以俯仰角输出为例
#include <sensor_motion.h>

sensorMotion motion(&Serial1);

float ypr[3];

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    motion.begin();
}

void loop(){
    if(motion.get_data(MOTION_3, ypr)){
        Serial.println(ypr[1]); 
        delay(100);
    }
}



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