体感控制

概述 我们通过姿态模块来控制电机速度。 模块清单 模块 模块 数量 功能 mCookie-Core 1 核心板 电池盒 1 程序下载和供电模块 电机驱动模块 1 驱动电机 姿态模块 1 检测姿态，相当于陀螺仪 N20减速电机 1 持续转动 其他设备 USB数据线*1 乐高或其它固定结构 模块搭建 搭建 将模块和传感器组装起来： 将电机连接在电机模块的1A/1B接口； 将红色的核心控制、黄色的姿态模块和绿色的电机模块吸在黄色的电池底座上； 将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。 编程 编程思路 电机准备姿态校准后，获取俯仰角度将俯仰角约束在-90到90度之间。将俯仰角映射在电机的控制转速区间（-255到255），最后控制电机的方向和转速。 使用的程序块 “姿态DMP解算”程序块 “获取姿态角”程序块 “电机准备”程序块 “电机选择”程序块 “变量声明”、“变量赋值”程序块 “映射”程序块 “约束”程序块 开始编程 1、电机准备，姿态校准，声明变量 电机准备。 姿态解算。 X变量用来存储电机转速。 2、获取俯仰角度，映射到电机控制 获将俯仰角存入X。 将X约束至-90至90之间。 将X从-90至90，映射到-255至255。 3、控制电机 将X显示到串口监视器。 将1A1B接口电机速度设为X。 测试结果 开机前保证姿态模块水平，5秒后在俯仰方向上可以控制电机转速和方向，倾斜角度越大，转速越大。 Q：现在要将整个装置倾斜到90度才能让电机全速转动，如何增加装置的灵敏度呢？ A：将角度值约束、映射得范围小一点就行。 将X约束至-20至20之间 将X从-20至20，映射到-255至255 （现在将装置倾斜到20度就可以让电机全速转动了）。 技术规范 姿态模块详细参考：姿态模块 电机驱动详细参考电机驱动模块 相关案例 转速指示器 体感表情 Q&A