乐高遥控小车

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目的 通过mCookieLEGOShield，使mCookie可以控制NXT接口的电机和传感器。 原理 通过手机端的mTank软件发送指令，叠加在mCookie的蓝牙模块接收并解析指令 通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制 设备 模块 数量 功能 MCookie-CoreUSB/zh 1 核心板 MCookie-LEGOShield/zh 1 乐高底板 MCookie-BT/zh 1 蓝牙模块 准备 Setup 1：用USB线将CoreUSB模块与PC／Mac相连，并打开Arduino IDE。 600px Setup 2：点击文件 >示例 > mCookie > _201_CowardlyNightLight_BLE, 加载程序。 600px Setup 3：加载代码，将程序代买拷贝到IDE中。程序编译通过后选择好板卡和COM端口下载程序。 600px Setup4: 组装乐高小车，并将两个电机线插在MCookie-LEGOShield的M3,M4接口 程序说明 #include <mCookieLEGO.h> #include <Microduino_Protocol_HardSer.h> #include "Wire.h" uint16_t Data[8]; int speedLeft = 0; int speedRight = 0; Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM); mCookieLEGO m; void setup(){ Wire.begin(); Serial.begin(9600); ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400 m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); m.configConnection(0xFFFF); } uint8_t dis; void loop(){ int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE); if (sta != P_NONE) { switch (sta) { case P_FINE: speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255); speedRight = speedLeft; int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255); if(speedTurn < 0){ speedLeft += speedTurn; } else{ speedRight -= speedTurn; } break; // default: // break; } } refreshSpeed(); delay(10); } void refreshSpeed{ m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft); m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight); } “ble()”函数是蓝牙接收数据及控制彩灯。 定义蓝牙通讯串口 #define my_Serial Serial1 定义传感器引脚，及可连接的灯的数量。 #define PIXEL_PIN 6 // Digital IO pin connected to the NeoPixels. #define PIXEL_COUNT 2 #define lightSensorPin A0 环境光预设值，更改Light的大小就可以改变在某个亮度下开启灯光。 #define lightSwitch 700 读取亮度函数 sensorValue = analogRead(lightSensorPin); 判断环境参数低于预设值则开启灯光，并且通过蓝牙控制，否则关闭灯光。 if(sensorValue>lightSwitch) { Serial.println(sensorValue); strip.setPixelColor(0, strip.Color(0, 0, 0)); strip.setPixelColor(1, strip.Color(0, 0, 0)); strip.show(); } else { ble(); if (!color_en) { for (int i = 0; i < 1; i++) rainbow(10); } } 调试代码 通过CoreUSB模块连接电脑并加载程序后，点击串口监视器，会弹出一个窗口，里面会显示光线传感器接收到的光线值的变化。 600px 当前设定的感光值是700，你可以尝试根据之前监测出来的数据在程序中更改这一数值，重新刷入程序，看看会产生什么效果。 搭建硬件 Setup 1：将彩灯接到Sensorhub的D6引脚上,将光敏传感器接到A0引脚上。 600px LED灯的连接方法如图，请注意连接顺序，从LED的IN接口接入，从OUT接口接出本应用最多可控制2个LED灯。 Setup 2：将激活后的电池盒与BM模块相连. Setup 3：将所有模块堆叠在一起，顺序随意，电路部分搭建完成。 600px APP调试 Setup 1：扫描左侧的二维码，下载Bluetooth Light APP。 Setup 2：载安装App后，打开应用，如果没有打开蓝牙，系统会提示，选择打开。 600px Setup 3：点击Scan，手机会开始搜索蓝牙设备，并显示在下方，选择名称为Microduino的设备. 600px Setup 4：连接成功后，你就可以用手机来控制灯光了 600px 结果 遮住光线传感器，或进入较暗环境下，LED灯就会发光，这时你就可以用蓝牙来控制灯光的颜色。你也可以通过乐高搭建一个漂亮的外观。 600px 视频