MCookie-LEGOShield/zh

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mCookie-LEGOShield mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。 特色 4路电机接口，兼容乐高NXT电机； 4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等； 2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器； IIC接口通讯，不占用其他多余IO口 规格 供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。 主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。 通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义） mCookie引脚 shield芯片引脚 功能 A4 A4 IIC接口SDA引脚 A5 A5 IIC接口SCL引脚 D0 D1 mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接） D1 D0 mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接） 5V 5V 可以用shield给mCookie供电 GND GND 共地 注意： shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。 如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间） 文档 mcps17 A3906 Atmega328p 开发 shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。 API接口说明.pdf 针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API 直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现 使用乐高NXT接口按键 //D6，D8控制1A，1B的电机 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 //D5，D7控制2A，2B的电机 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 使用乐高NXT接口电机 常用方法： 设置固定的速度 使用乐高NXT接口超声波 常用方法： 获取当前的距离 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 void setup() { pinMode(OUT1A, OUTPUT); pinMode(OUT1B, OUTPUT); pinMode(OUT2A, OUTPUT); pinMode(OUT2B, OUTPUT); } void loop() { head(); delay(2000); back(); delay(1000); stop(); delay(500); } void head() { digitalWrite(OUT1A, HIGH); digitalWrite(OUT1B, LOW); digitalWrite(OUT2A, HIGH); digitalWrite(OUT2B, LOW); } void back() { digitalWrite(OUT1A, LOW); digitalWrite(OUT1B, HIGH); digitalWrite(OUT2A, LOW); digitalWrite(OUT2B, HIGH); } void stop() { digitalWrite(OUT1A, LOW); digitalWrite(OUT1B, LOW); digitalWrite(OUT2A, LOW); digitalWrite(OUT2B, LOW); } PWM调速控制 //D6，D8控制1A，1B的电机 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 //D5，D7控制2A，2B的电机 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 void setup() { pinMode(OUT1A, OUTPUT); pinMode(OUT1B, OUTPUT); pinMode(OUT2A, OUTPUT); pinMode(OUT2B, OUTPUT); } void loop() { for (int fadeValue = 0; fadeValue <= 255; fadeValue += 5) //循环语句，控制PWM速度增加，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别 { analogWrite(OUT1A, fadeValue); //将速度级别写入电机 digitalWrite(OUT1B, LOW); analogWrite(OUT2A, fadeValue); digitalWrite(OUT2B, LOW); delay(100); //速度度级别维持的时间,单位毫秒 } for (int fadeValue = 255; fadeValue >= 0; fadeValue -= 5) //循环语句，控制PWM速度减小，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别 { digitalWrite(OUT1A, LOW); analogWrite(OUT1B, fadeValue); //将速度级别写入电机 digitalWrite(OUT2A, LOW); analogWrite(OUT2B, fadeValue); delay(100); //速度度级别级别维持的时间,单位毫秒 } delay(1000); } 应用 乐高遥控小车 购买 暂不开放购买 历史 图库 视频