开源电驱机器小车CUBE/zh

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Wasdpkj@hotmail.com（讨论 | 贡献）2016年3月2日 (三) 04:33的版本 （→‎材料清单）
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概述

  • 项目名称：开源电驱机器小车CUBE
  • 目的：通过Microduino Joypad来控制Cube机器人小车
  • 难度：高级
  • 耗时：3小时
  • 制作者：Microduino Studio-YLB

材料清单

  • Microduino设备
模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 2 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载程序模块
Microduino-Module nRF/zh 2 无线通讯模块
Microduino-Shield Joypad/zh 1 遥控模块
Microduino-Module TFT/zh 1 显示模块
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板模块

其他设备

模块 数量 功能
机器小车机架 1 车体
螺丝 18 固定
螺母 8 固定
Micro-USB数据线 1 下载程序
47mm车轮+电机固定座 2 车轮
N20直流减速电机 2 驱动车轮
3.7v锂电池 1 供电

【此处配图要更新，robot底板】

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实验原理

  • 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
    • 2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
    • 3)整个控制系统包括四个部分：
  • 中央处理器
    • 采用Microduino-Core/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
  • 电机控制
  • 供电系统


程序下载

程序烧写

    • 将Microduino-Core/zh、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起。用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh上传程序。
      • 注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
    • 打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）
    • 确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)
    • 打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序
    • 几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

拼装过程

  • Step1:首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来，再将轮胎和电机固定在A1上
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  • Step2:将A2插入A1两边的凹口位置，再将B1接在A1顶部，A3接在A1底部然后用A4进行固定
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  • Step3:将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置
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  • Step4:将nRF模块底部接上天线，再与Core进行拼接，之后将其与电池连接，并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上
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  • Step5:将C2拼接在A1对应位置固定
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  • Step6:将D1接入B2和C1顶部接口部分，再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分，完成安装后将天线的贴纸撕下，将天线贴在任意位置
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Joypad使用指南

Joypad通讯模式配置

Joypad电池使用说明


代码说明

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考：nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道


  • 以下代码可以配置油门和转向对应通道
  • 对应通道说明可参考：通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道


  • 以下代码可以修正两轮的转速比例
    • 值得范围是-1到1之间
    • 设置成-1，是最大转速比反转
    • 设置成1，是最大转速比正转，
    • 如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间

视频

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