Joystick控制直流电机

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目的 通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。 原理 通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。 设备 模块 数量 功能 mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板 mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板 mCookie-Motor/zh 1 电机驱动 mCookie-BM/zh 1 电池管理 mCookie-BM shield/zh 1 电池管理扩展 Microduino-Joystick/zh 1 摇杆传感器 其他设备 N20直流减速电机 2节电池 USB数据线 传感器连接线*1 600px 准备 Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。 600px Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。 600px Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。 600px 调试 打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。 #define Pin_X A1 #define Pin_Y A0 //D6，D8控制1A，1B的电机 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 //D5，D7控制2A，2B的电机 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 int value, data; void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); //串口初始化 pinMode(Pin_X, INPUT); pinMode(Pin_Y, INPUT); pinMode(OUT1A, OUTPUT); pinMode(OUT1B, OUTPUT); pinMode(OUT2A, OUTPUT); pinMode(OUT2B, OUTPUT); } int uiStep() //切歌 { if (analogRead(Pin_Y) < 100) //Y-up { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) < 100) return 1; } if (analogRead(Pin_Y) > 900) //Y-down { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) > 900) return 2; } if (analogRead(Pin_X) < 100) { delay(50); if (analogRead(Pin_X) < 100) //X-Right return 3; } if (analogRead(Pin_X) > 900) //X-Left { delay(50); if (analogRead(Pin_X) > 900) return 4; } return 0; } void loop() { if (uiStep() == 1) { value += 5; if (value > 255) value = 255; } else if (uiStep() == 2) { value -= 5; if (value < 0) value = 0; } else if (uiStep() == 3) data = 0; else if (uiStep() == 4) data = 1; motor_sta(data, value); Serial.print(data); Serial.print(" "); Serial.println(value); } void motor_sta(int num, int fadeValue) { if (num == 0) { analogWrite(OUT1A, fadeValue); digitalWrite(OUT1B, LOW); analogWrite(OUT2A, fadeValue); digitalWrite(OUT2B, LOW); } else if (num == 1) { digitalWrite(OUT1A, LOW); analogWrite(OUT1B, fadeValue); digitalWrite(OUT2A, LOW); analogWrite(OUT2B, fadeValue); } } 选择正确的板卡和COM端口 编译 编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。 下载 编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。 600px 将激活后的电池盒与BM模块相连。Motor模块必须结合BM使用才能工作。 将电池盒与BM模块连接，所有模块都连接在一起。打开电源 600px 结果 在水平方向上控制电机的速度，往右拨动速度越来越快，往左拨动速度越来越慢。 在垂直方向上控制电机的方向，往上拨动正转，往下拨动反转。 软件调试 Joystick及电机控制引脚定义。 #define PI 3.1415926 #define JoystickX_PIN A1 //Joystick的X轴输出 #define JoystickY_PIN A0 //Joystick的Y轴输出 #define PIN_MOTORA 5 //电机输出引脚A #define PIN_MOTORB 6 //电机输出引脚B 计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。 valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512); valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512); valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY)); angle = asin(valueX/valueL)*180/PI; //通过反三角函数计算摇杆的角度 motorSpeed = (int)(angle*255/180); //根据角度计算电机的转速 if(motorSpeed > 0) //角度为正，电机正转 { digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW); analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed); } else if(motorSpeed < 0) //角度为负，电机反转 { digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW); analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed)); } else //角度为零，电机停止 { digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW); digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW); } delay(500); 结果 将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。 视频