概述
- 项目名称：Microduino平衡车
- 目的：通过Microduino Joypad来控制平衡车（两个轮子）
- 难度：高级
- 耗时：6小时
- 制作者：Microduino Studio-PKJ
简介
利用陀螺仪和加速度传感器（Microduino-10dof/zh）来检测车体姿态的变化，并利用步进电机控制核心（Microduino-Stepper/zh），精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
该平衡车结构简单，主要靠自行设计的3D打印机支架把整个结构拼装起来。同时使用步进电机来做调整，加上平衡系统，
集成度非常高，接线少而简单，所用模块即插即用。功能强大，目前使用nRF24无线通信，玩家可根据自身喜好更改通讯方案。
平衡车机架搭建与调试
所需设备
| 模块 |
数量 |
功能
|
| 步进电机 |
2 |
使轮子旋转
|
| 轮子 |
2 |
滚动
|
| 18650电池盒 |
1 |
装载电池
|
| 18650电池 |
2 |
提供电源
|
| 3D打印支架 |
1 |
固定支撑
|
| 尼龙螺丝 |
12 |
固定
|
小车搭建
- 步骤一：通过GoogleSketchUp构建模型，使用3D打印机将模型打印出来。
- 步骤六：可以在步进电机底部贴上双面胶，为了更加牢固。
- 步骤八：将电池（供电）从支架里面穿过去，电池线可从凹槽穿过去，并用尼龙柱从侧面固定支架。
整体结构搭建完毕。
软件调试
你需要用到库：https://github.com/wasdpkj/libraries
- 调试：
- 准备
- 所需要准备的硬件有：Microduino USBTTL、搭建好的平衡车。
- 准备的软件有：支持的库文件、Arduino IDE；
- 解压下载库文件和测试程序，将解压后的库文件拷贝到Arduino IDE 的libraries文件夹中；
- 打开程序，编译通过后，板卡选择Microduino Core+(Atmega644P@16M,5V)，叠加Microduino-USBTTL/zh直接下载即可；
- 下载完毕后可取下Microduino-USBTTL/zh模块,打开电源开关，大概4S左右，你感觉的了力气就可以松开手，观察小车是否可以站立起来。
- 你可以试着用手去干扰小车，可以感觉到反作用力的存在，似有生命。
遥控器（Microduino-Joypad）搭建
遥控器我们采用Microduino-Joypad来实现，当然，你还需要其他模块才能把遥控器搭建起来。
所需设备
| 模块 |
数量 |
功能
|
| USB数据线 |
1 |
数据传输
|
| 电池盒 |
1 |
装载电池
|
| 7号干电池 |
3 |
提供电源
|
硬件搭建
- 步骤一：将Microduino-TFT安装在Microduino-Joypad面板上；
- 步骤二：将尼龙螺丝安装在Microduino-Joypad上，并且将底面板粘贴在Microduino-Joypad底部；
- 步骤三：将Microduino-TFT与Microduino-Joypad通过转接线连接起来；
- 步骤四：将锂电池连接到底板上，注意正负极别接反了，板子背面标注了正负极；
软件调试
- 打开程序，编译成功通过后选择好板卡下载。下载完毕后进行整体配置。
- 打开遥控器电源开关，按下复位按键，进入系统，请在4S内按下A按键，进入遥控器校准模式。
- 360度最大幅度旋转两个摇杆，看TFT屏上数据没变化即可按下3按键，进入Robot控制模式。
- 左边波动开关是使能开关，只有拨到上面才能控制小车。左摇杆控制前后方向，右摇杆控制左右旋转。
注意问题
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