MCookie-Motion/zh

	mCookie-Motion 产品编号:MDBD11
	mCookie-Motion模块集成了三种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模，平衡车和需要姿态检测等应用。

技术规格 数字气压传感器：BMP180 *BMP180 包含电阻式压力传感器、AD 转换器、和控制单元； 其中控制单元包括E2PROM和I2C接口。BMP180传送未经补偿的温度、压力值。E2PROM 储存了176位单独的标准数据，这些标准数据用于补偿、温度依赖性和传感器其他的一些参数。 可用量程：300hPa至1100hPa (对应海拔-500m到+9000m) 绝对精度最低可以达到0.03hPa UP=压力数据（16 to 19bit） UT=温度数据（0 to 15bit） 三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050 *它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）； 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据； 具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)； 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器； 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移； 数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷； 以数位输出的温度传感器； 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C。

主要元件

• 三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050 文件:PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf
• 数字气压传感器：BMP180 文件:BMP180 en.pdf

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编程手册

您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【MCookie-Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态的完整详细信息和示例。

• 库语法手册

  MCookie-Motion_Reference

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测试MPU6050姿态传感器

• 打开文件->示例->_05_Microduino_10DOF->sensor_MPU6050的“MPU6050_raw”程序

文件:Motion-weather-bmp180.jpg

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• 将下面代码更改，除以180.

    Serial.print(ax/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(az/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy/180); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz/180);

• 将程序下载到核心，打开串口监视器，可以看到数据，前面三个对应的是X，Y，Z的角度，后三个对应的是X，Y，Z的加速度。

文件:Motion-tuo-res.jpg

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测试BMP180气压传感器

• 打开文件->示例->_05_Microduino_10DOF->sensor_BMP085的“BMP085_basic”程序

文件:Motion-weather-bmp180.jpg

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• 将程序下载到核心，打开串口监视器，可以看到温度，气压，海拔数据。

文件:Motion-weather-res.jpg

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问题解答

• 如何在Mac上运行运行10DOF测试程序？
  • 安装Arduino IDE 1.0.5在Mac Osx10.9.3上，并安装Microduino 硬件支持包 http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Arduino_IDE_Microduino
  • 下载10DOF测试程序：http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Microduino-10DOF
  • 根据下面的链接做修改，然后下载程序到core 上运行。 MicroduinoCommunities

示例教程

• Motion模块姿态获取示例：

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Q&A

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历史

[旧版MCookie-Motor wiki链接]

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图库

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