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Microduino-10DOF模块集成了四种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、磁场强度传感器（HMC5883L）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连，能测量10个维度（3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场强度和气压高度）的状态。可用于姿态检测，定向等应用场景。
特色
- 采用的三种传感器皆以I2C方式通信，节省IO口，使用简便；
- 小巧、便宜、堆叠、开放；
- 开源的硬件电路设计，与 Arduino 兼容的编程开发环境程；
- 统一的 Microduino 接口规范，和丰富的外围模块，可方便、灵活的与其他符合 Microduino 接口规范的模块、传感器进行快速的连接和扩展；
- 2.54间距的排母接口方便集成到洞洞板。
规格
磁场强度传感器：HMC5883L
- HMC5883L 包括最先进的高分辨率 HMC118X 系列磁阻传感器；
- 附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在 1°~2°的 12 位模数转换器；
- 简易的 I2C 系列总线接口。
数字气压传感器：BMP180
- BMP180 包含电阻式压力传感器、AD 转换器、和控制单元；
- 其中控制单元包括E2PROM和I2C接口。BMP180传送未经补偿的温度、压力值。E2PROM 储存了176位单独的标准数据，这些标准数据用于补偿、温度依赖性和传感器其他的一些参数。
- 可用量程：300hPa至1100hPa (对应海拔-500m到+9000m)
- 绝对精度最低可以达到0.03hPa
- UP=压力数据（16 to 19bit）
- UT=温度数据（0 to 15bit）
三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050
- 它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）；
- 以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据；
- 具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)；
- 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器；
- 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移；
- 数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷；
- 以数位输出的温度传感器；
- 陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C。
文档
Eagle PCB 文件:Microduino-10DOF.zip
主要元件
开发
Arduino库及支持包
应用
程序下载
用MWC的开源程序测试10dof模块
- 所需要准备的硬件有：Microduino FT232R、Microduino Core、Microduino 10dof；
- 所需要准备的软件有：MultiWii上位机（Linux/Mac/Windows）、MultiWii程序（Arduino端）、Arduino IDE（1.0版本以上）；
- 先用IED打开MultiWii目录中的MultiWii.ino，即可载入工程，提供的程序已对Microduino 10dof做了配置，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
- 接着打开上位机，以Windows为例，执行MultiWiiConf\application.windows32目录中的MultiWiiConf.exe，选对相应串口，点击Start即可测试模块。
OLED测试10dof模块
- 所需要准备的硬件有：Microduino FT232R、Microduino Core、Microduino 10dof、Microduino OLED；
- 所需要准备的软件有：Arduino IDE（1.0版本以上）、Microduino提供的测试程序（Arduino端）、BMP180库、HMC5883L库、MPU6050库、I2Cdev库、U8glib库；
- 将下载好的库文件夹放入Arduino IDE安装文件夹内的libraries中；
- 启动Arduino IED，打开Microduino提供的测试程序，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
- 下载完毕后可观察OLED：
- 最上一行是测试HM5883L所用，将模块置于水平，转动模块可观察到指针始终指向一个角度；
- 中间一行是测试BMP180所用，可观察到气压、温度数据；
- 最后一行是测试MPU6050所用，倾斜模块，可观察小球朝相应方向滚动。
其它应用：
Microduino 小车
Microduino 自平衡小车/zh
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