Joystick控制直流电机

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目的 通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。 原理 通过检测Joystick摇杆在X,Y轴两个方向上的模拟量来控制直流电机转动的转速和方向。 设备 模块 数量 功能 mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板 mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板 mCookie-Motor/zh 1 电机驱动 mCookie-BM/zh 1 电池管理 mCookie-BM shield/zh 1 电池管理扩展 Microduino-Joystick/zh 1 摇杆传感器 其他设备 N20直流减速电机 2节电池 USB数据线 传感器连接线*1 文件:Joystick motor.jpg 600px 搭建硬件 Setup 1：将CoreUSB,Robot，Motor与Sensorhub叠堆。 文件:CoreUSB Robot Sensorhub.jpg 600px Setup 2：将Joystick接到Sensorhub的A0，A1引脚上，电机接到Stepper的OUT1A,OUT1B引脚上。 文件:Microduino-sensorhub Joystick.JPG 800px 文件:Joystick Motor sensor.jpg 600px 软件调试 Joystick及电机控制引脚定义。 #define PI 3.1415926 #define JoystickX_PIN A1 //Joystick的X轴输出 #define JoystickY_PIN A0 //Joystick的Y轴输出 #define PIN_MOTORA 5 //电机输出引脚A #define PIN_MOTORB 6 //电机输出引脚B 计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。 valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512); valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512); valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY)); angle = asin(valueX/valueL)*180/PI; //通过反三角函数计算摇杆的角度 motorSpeed = (int)(angle*255/180); //根据角度计算电机的转速 if(motorSpeed > 0) //角度为正，电机正转 { digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW); analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed); } else if(motorSpeed < 0) //角度为负，电机反转 { digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW); analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed)); } else //角度为零，电机停止 { digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW); digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW); } delay(500); 程序 [MicroduinoJoystickMotor] 结果 将Joystick的摇杆推到不同的角度，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。 视频