可见光巡线传感器

常见的巡线（灰度）识别方案是使用灰度传感器，灰度传感器是红外反射式传感器，通过发射红外光接收反射光分辨被测表面灰度。所以灰度传感器依赖的是红外视野，遇到反射性较强的光滑表面时无法分辨被测表面灰度。这时，就需要依赖可见光视野的识别方案了。

使用全彩LED发光，使用光敏传感器接收反射光，根据反射光的强度判断被测表面的灰度。甚至可以通过调整全彩LED的发光颜色，判断被测表面的颜色。
传感器布局：一个全彩LED在中间，两个光敏传感器在两边

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在使用灰度传感器时，主要外界干扰来自阳光和大功率照明灯中的红外光，干扰源很容易规避。使用可见光巡线传感器时，任何外来光线都会造成干扰，所以必须加装遮罩来隔绝外来光线。
加遮罩效果：剖面结构

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如果要巡线的话，还需要按照线宽搭建出检测窗，只暴露出需要检测的区域，并且把遮罩内部全部涂黑，避免遮罩结构本身的反光。以下以2cm宽的识别线为例：剖面结构

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整体外观：为方便展示检测区，特意将遮罩抬起了一点，注意实际使用中遮罩应紧贴地面。

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