乐高遥控小车

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概述 项目名称：乐高蓝牙遥控小车 目的：通过mCookieLEGOShield，使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。 也可以支持蓝牙APP遥控 难度：中级 耗时：5小时 材料清单 模块清单 模块 数量 功能 MCookie-CoreUSB/zh 1 核心模块 MCookie-BT/zh 1 通讯模块 MCookie-LEGOShield/zh 1 乐高驱动底板 其他材料 部件 数量 功能 NXT接口电机 2 驱动车轮 NXT连接线 2 连接电机与底板 LEGO积木结构件 若干 搭建小车结构 Micro-USB数据线 1 下载程序 7.4v锂电池 1 供电 900px 实验原理 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。 但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。 本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。 2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。 3)整个控制系统包括四个部分： 中央处理器 采用MCookie-CoreUSB/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。 无线通讯 采用MCookie-BT/zh无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。 电机控制 采用MCookie-LEGOShield/zh上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机，电机接口兼容乐高NXT接口。 供电系统 采用MCookie-LEGOShield/zh上自带的锂电池管理单元，驱动电机以及MCU。 程序下载 乐高遥控小车代码：[xxxxx] 程序烧写 用数据线连接MCookie-CoreUSB/zh准备上传程序。 注意：最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序 打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh） 点击【工具】，确认板卡（Microduino/MCookie-Core USB）处理器（USB）选择无误，并选中对应端口号(COMX) 点击【文件】->【打开】，浏览到项目程序地址，点击“LEGO_Bluetooth_Car.ino”程序打开 几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上 拼装过程 Step1: 利用电机固定座将两个作为动力的N20减速电机固定在结构-A1上 将车轮、轮胎、联轴器组装后与固定后的N20减速电机进行装配 535px Step2: 将结构-A2垂直插入结构-A1两边的凹进结构 用两个结构-A4将辅助轮从底部固定在结构-A3上 再如图示将结构-A3和结构-B1从上到下依次准备好 535px Step3: 将结构-B2和结构-C1分别用于两侧面固定 535px Step4: 将以下模块堆叠在MCookie-LEGOShield/zh底板上 核心模块：MCookie-CoreUSB/zh模块 通讯模块："MCookie-BT/zh'模块 将电池连接在MCookie-LEGOShield/zh底板的电池接口 将两个NXT电机通过""NXT连接线""分别连在MCookie-LEGOShield/zh底板的电机接口S3和S4上 535px Step5: 用两个结构-C3将辅助轮从底部固定在结构-C2上 将结构-C2拼接在正侧面 535px Step6: 将结构-D2拼接在后侧面，可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置 将结构-D1作为顶面盖住，安装到此完成 535px 操作说明 蓝牙遥控指南 首先下载蓝牙遥控APP（Android）：mTank.zip 确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接 接下来就可以通过APP进行遥控了 疑难解答/FAQ Q:乐高蓝牙小车支持哪些电池？ A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。 Q:乐高蓝牙小车的电机怎么接？ A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可（可以通过修改程序修改）。 Q:我的手机支持蓝牙遥控吗？ A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。

程序说明

#include <mCookieLEGO.h>
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
#include "Wire.h"


uint16_t Data[8];
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
mCookieLEGO m;

void setup(){
    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);
    
    ProtocolB.begin(9600);  //9600/19200/38400
    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
    m.configConnection(0xFFFF);
}
uint8_t dis;

void loop(){
  int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
  if (sta != P_NONE) {
    switch (sta) {
      case P_FINE:
        speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
        speedRight = speedLeft;
        int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
        if(speedTurn < 0){
          speedLeft += speedTurn; 
        }
        else{
         speedRight -=  speedTurn;
        }
        break;
//       default:
//        break;
    }
  }
  refreshSpeed();
  delay(10);
}

void refreshSpeed{
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
}