“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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==代码说明== | ==代码说明== | ||
*在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | *在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | ||
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| + | *首先看电机的配置，一般新版本都是设置成512 | ||
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| + | #define STEPPER_SPEED 1024 //根据不同步进电机版本 设置成1024或者512 | ||
| + | //识别步进电机版本方法:[螺丝位凸起螺杆|1024] [螺丝位正常螺丝固定|512] | ||
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*以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致 | *以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致 | ||
*Joypad的nRF模式通道配置可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置] | *Joypad的nRF模式通道配置可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置] | ||
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**按照搭建步骤Step6的方向安装，[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。 | **按照搭建步骤Step6的方向安装，[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。 | ||
<source lang = "cpp"> | <source lang = "cpp"> | ||
| − | + | enum _DIRECTION { | |
| − | + | YAW = 0, | |
| − | + | PITCH, //UPIN朝前安装 | |
| − | + | ROLL | |
| − | #define DIRECTION | + | }; |
| + | #define DIRECTION PITCH | ||
</source> | </source> | ||
2017年8月9日 (三) 07:10的版本
目录概述
材料清单
 程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤操作说明
Joypad遥控指南
蓝牙遥控指南
锂电池充电
代码说明
#define STEPPER_SPEED 1024 //根据不同步进电机版本 设置成1024或者512
//识别步进电机版本方法:[螺丝位凸起螺杆|1024] [螺丝位正常螺丝固定|512]
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
enum _DIRECTION {
YAW = 0,
PITCH, //UPIN朝前安装
ROLL
};
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
疑难解答/FAQ
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