“Microduino MPU6050计算角度(Microduino 10dof)/zh”的版本间的差异

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2014年4月14日 (一) 08:59的版本

目的

本教程将教大家如何使用Microduino-10DOF模块中的MPU6050传感器来计算x, y, z轴的角度并在OLED中显示。

设备

  • 其他硬件设备
    • USB数据连接线 一根


原理图

文件:MicroduinoMPU6050计算角度原理图.jpg
600px
  • Microduino-OLED
  • Microduino-Core
  • Microduino-10DOF
  • Microduino-FT232R
  • Microduino-Cube-S1

层层堆叠

程序

见 MPU6050AngleOLED

通过MPU6050来计算角度其实有许多方法，有算法复杂的也有简单的，有结果精确的也有不精确的，在网上你大概能找到几种方法来计算角度，比如：

  • 1：卡尔曼滤波(kalman filter)来计算角度，算法比较复杂，但结果非常精确
  • 2：DMP(Digital Motion Processing) 来计算角度，用到四元数，算法相对简单，结果没有卡尔曼滤波精确
  • 3：用加速度进行积分运算来计算角度，算法最简单，结果比较粗糙。

本程序用到第三种方法计算角度，如果大家有兴趣可以深度研究下DMP和kalman。


调试

步骤一：以上要求的Micrduino模块堆叠好后就可以下载代码了，如下图：

文件:MicroduinoMPU6050计算角度连接图.jpg
600px

步骤二：下载代码并编译通过。

步骤三：摆动模块并看OLED上的数值变化。

结果

模块在3个轴上进行转动，OLED会显示x,y,z轴的夹角变化。

视频

http://v.youku.com/v_show/id_XNjk4NDIzMjQ0.html


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