“乐高遥控小车”的版本间的差异
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| + | #include <mCookieLEGO.h> | ||
| + | #include <Microduino_Protocol_HardSer.h> | ||
| + | #include "Wire.h" | ||
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| + | uint16_t Data[8]; | ||
| + | int speedLeft = 0; | ||
| + | int speedRight = 0; | ||
| + | Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM); | ||
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| + | } | ||
| + | uint8_t dis; | ||
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| + | void loop(){ | ||
| + | int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE); | ||
| + | if (sta != P_NONE) { | ||
| + | switch (sta) { | ||
| + | case P_FINE: | ||
| + | speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255); | ||
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| + | int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255); | ||
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| + | speedLeft += speedTurn; | ||
| + | } | ||
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| + | // break; | ||
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| + | </source> | ||
2016年4月25日 (一) 06:19的版本
| Language | English |
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目录原理通过手机端的mTank软件发送指令，叠加在mCookie的蓝牙模块接收并解析指令 通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制 设备
程序说明#include <mCookieLEGO.h>
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
#include "Wire.h"
uint16_t Data[8];
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
mCookieLEGO m;
void setup(){
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400
m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
m.configConnection(0xFFFF);
}
uint8_t dis;
void loop(){
int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
if (sta != P_NONE) {
switch (sta) {
case P_FINE:
speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
speedRight = speedLeft;
int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
if(speedTurn < 0){
speedLeft += speedTurn;
}
else{
speedRight -= speedTurn;
}
break;
// default:
// break;
}
}
refreshSpeed();
delay(10);
}
void refreshSpeed{
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
}
|
