“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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*将'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车底盘'''顶部 | *将'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车底盘'''顶部 | ||
**'''注意''':请严格按照图中所示方向安装'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板 | **'''注意''':请严格按照图中所示方向安装'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板 | ||
− | *将2.4G天线接到'''[[Microduino-Module nRF/zh]]''' | + | *将2.4G天线接到'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''通讯模块上 |
− | *然后将以下模块叠加到'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]''' | + | *然后将以下模块叠加到'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板上 |
**'''[[Microduino-Core+/zh]]''' | **'''[[Microduino-Core+/zh]]''' | ||
**'''[[Microduino-Module nRF/zh]]''' | **'''[[Microduino-Module nRF/zh]]''' | ||
**'''[[Microduino-Module Motion/zh]]''' | **'''[[Microduino-Module Motion/zh]]''' | ||
[[File:Balancestep6-1.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep6-1.jpg||350px|center]] | ||
− | * | + | *然后将'''步进电机'''按以下示意图用'''步进电机线'''连接到'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板上 |
+ | **请注意两个'''步进电机线'''的接口位置。 | ||
[[File:Balancestep6-2.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep6-2.jpg||350px|center]] | ||
[[File:BalancestepLine.jpg||350px|center]] | [[File:BalancestepLine.jpg||350px|center]] |
2016年3月18日 (五) 06:49的版本
目录概述
材料清单模块清单(Joypad模式)
模块清单(蓝牙模式)其他材料
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
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