“开源平衡车/zh”的版本间的差异
(→锂电池充电) |
(→Step6) |
||
第130行: | 第130行: | ||
[[File:BalancestepLine.jpg||350px|center]] | [[File:BalancestepLine.jpg||350px|center]] | ||
'''注意''':在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。 | '''注意''':在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。 | ||
− | [[File:Balancemotor.jpg|| | + | [[File:Balancemotor.jpg||400px|center]] |
==='''Step7'''=== | ==='''Step7'''=== |
2016年3月13日 (日) 10:36的版本
目录概述
两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统,是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题,其关键问题是在完成自身平衡的同时,还能够适应各种环境下的控制任务。本教程将指导读者基于Microduino产品模块组建一个可以遥控的自平衡小车,能够实现两轮小车平衡直立和运动的功能,用户在制作完成后,可以在该平台上进行二次开发,实现更多有趣功能。 材料清单
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 下载程序堆叠模块
配置环境
浏览到项目程序地址,点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开
点击“工具”,在板选项里面选择板卡(Microduino-Core+),在处理器选项里面选择处理器(Atmega644pa@16M,5V),再在端口选项里面选择正确的端口号,点击“”按钮下载程序到核心板上。 平衡车搭建Step1
Step2
注意:注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。
Step3
Step4
Step5
Step6
注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。 Step7
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
平衡车使用注意事项锂电池充电
平衡车无法直立
视频 |