Microduino MPU6050计算角度(Microduino 10dof)/zh

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目的 本教程将教大家如何使用Microduino-10DOF模块中的MPU6050传感器来计算x, y, z轴的角度并在OLED中显示。 设备 Microduino-Core/zh Microduino-USBTTL/zh Microduino-Cube-S1/zh Microduino-10DOF/zh Microduino-OLED/zh 其他硬件设备 USB数据连接线 一根 原理图 文件:MicroduinoMPU6050计算角度原理图.jpg 600px Microduino-OLED Microduino-Core Microduino-10DOF Microduino-FT232R Microduino-Cube-S1 层层堆叠 程序 https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Sensor/MPU6050AngleOLED 通过MPU6050来计算角度其实有许多方法，有算法复杂的也有简单的，有结果精确的也有不精确的，在网上你大概能找到几种方法来计算角度，比如： 1：卡尔曼滤波(kalman filter)来计算角度，算法比较复杂，但结果非常精确 2：DMP(Digital Motion Processing) 来计算角度，用到四元数，算法相对简单，结果没有卡尔曼滤波精确 3：用加速度进行积分运算来计算角度，算法最简单，结果比较粗糙。 本程序用到第三种方法计算角度，如果大家有兴趣可以深度研究下DMP和kalman。 调试 步骤一：以上要求的Micrduino模块堆叠好后就可以下载代码了，如下图： 文件:MicroduinoMPU6050计算角度连接图.jpg 600px 步骤二：下载代码并编译通过。 步骤三：摆动模块并看OLED上的数值变化。 结果 模块在3个轴上进行转动，OLED会显示x,y,z轴的夹角变化。 视频 http://v.youku.com/v_show/id_XNjk4NDIzMjQ0.html