“开源平衡车/zh”的版本间的差异
(→疑难解答/FAQ) |
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第91行: | 第91行: | ||
|} | |} | ||
− | [[File:Balancematerial1.jpg||900px| | + | [[File:Balancematerial1.jpg||900px|left]] |
==程序下载== | ==程序下载== | ||
第98行: | 第98行: | ||
==程序烧写== | ==程序烧写== | ||
− | *将 | + | *将[[Microduino-Core+/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。 |
− | **用数据线连接其中的 | + | **用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]准备上传程序。 |
**注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 | **注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 | ||
− | *打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考: | + | *打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:[[AVR核心:Getting started/zh]]) |
− | * | + | *点击【工具】栏,确认板卡(Microduino-Core+)处理器(Atmega644pa@16M,5V)选择无误,并选中对应端口号(COMX) |
− | * | + | *点击【文件】->【打开】,浏览到项目程序地址,点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开 |
− | *几项都无误后,点击 | + | *几项都无误后,点击"→"按钮下载程序到开发板上 |
==搭建步骤== | ==搭建步骤== | ||
第110行: | 第110行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step1: |
− | *按图1- | + | *按图1-1所示将结构-A1和结构-A2对接 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep1-1.jpg||250px|left]] | [[File:Balancestep1-1.jpg||250px|left]] | ||
第118行: | 第118行: | ||
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|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | *按图1- | + | *按图1-2所示将结构-B1和结构-B2插在结构-A1两边 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep1-2.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep1-2.jpg||350px|left]] | ||
第125行: | 第125行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *步骤1完成后组成小车骨架 |
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[[File:Balancestep1-3.jpg||250px|left]] | [[File:Balancestep1-3.jpg||250px|left]] | ||
第132行: | 第132行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step2: |
− | *按图2- | + | *按图2-1所示将2个步进电机与结构-C1对接,再用铜柱固定好 |
− | ** | + | **注意:注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep2-1.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep2-1.jpg||350px|left]] | ||
第141行: | 第141行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *步骤2完成后组成电机组件 |
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[[File:Balancestep2-2.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep2-2.jpg||350px|left]] | ||
第148行: | 第148行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step3: |
− | *按图3- | + | *按图3-1将电机组件卡到小车骨架上,注意电机接口需要对应小车骨架的缺口,请按图中所示方向将电机组件卡入卡槽内 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep3-1.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep3-1.jpg||350px|left]] | ||
第156行: | 第156行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *电机组件卡到位后,将结构-B1卡入卡槽缺口,卡紧电机组件 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep3-2.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep3-2.jpg||350px|left]] | ||
第163行: | 第163行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *步骤3完成后组成小车底盘 |
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[[File:Balancestep3-3.jpg||250px|left]] | [[File:Balancestep3-3.jpg||250px|left]] | ||
第170行: | 第170行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step4: |
− | *按图4- | + | *按图4-1所示将车轴连接器固定在步进电机轴上 |
− | * | + | *然后将车轮用螺丝固定在车轴连接器上 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep4-1.jpg||450px|left]] | [[File:Balancestep4-1.jpg||450px|left]] | ||
第186行: | 第186行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step5: |
− | *按图5- | + | *按图5-1所示将2s电池放在小车底盘的槽内 |
− | * | + | *然后将结构-C2和结构-C3分别固定在小车底盘的上下两面 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep5-1.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep5-1.jpg||350px|left]] | ||
第195行: | 第195行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | *按图5- | + | *按图5-2所示用结构-A3、结构-C4和结构-C5对小车的结构进行加固 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep5-2.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep5-2.jpg||350px|left]] | ||
第209行: | 第209行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step6: |
− | *将 | + | *将[[Microduino-Shield Stepper/zh]]用尼龙螺丝、尼龙螺柱和尼龙螺母固定在小车底盘顶部 |
− | ** | + | **注意:请严格按照图中所示方向安装[[Microduino-Shield Stepper/zh]]底板 |
− | *然后将以下模块叠加到 | + | *然后将以下模块叠加到[[Microduino-Shield Stepper/zh]]底板上 |
− | **核心模块: | + | **核心模块:[[Microduino-Core+/zh]] |
− | **姿态模块: | + | **姿态模块:[[Microduino-Module Motion/zh]] |
**通讯模块: | **通讯模块: | ||
− | ***Joypad模式下,通讯模块为 | + | ***Joypad模式下,通讯模块为[[Microduino-Module nRF/zh]](注意先安装2.4G天线) |
− | ***蓝牙模式下,通讯模块为 | + | ***蓝牙模式下,通讯模块为[[Microduino-Module BLE/zh]] |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep6-1.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep6-1.jpg||350px|left]] | ||
第224行: | 第224行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *然后将步进电机按以下示意图用步进电机线连接到[[Microduino-Shield Stepper/zh]]底板上 |
− | ** | + | **请注意两个步进电机线的接口位置。 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep6-2.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep6-2.jpg||350px|left]] | ||
第233行: | 第233行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *注意:在连接电机线的时候要注意方向,并稍微用力才能插入电机的接口,请按照图中方向插接。 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancemotor.jpg||400px|left]] | [[File:Balancemotor.jpg||400px|left]] | ||
第240行: | 第240行: | ||
|- | |- | ||
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
− | * | + | *Step7: |
− | *按图7- | + | *按图7-1所示将2s电池插入[[Microduino-Shield Stepper/zh]]的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒 |
|width="50%" valign="top" align="left"| | |width="50%" valign="top" align="left"| | ||
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|left]] | [[File:Balancestep7-1.jpg||350px|left]] | ||
第247行: | 第247行: | ||
==操作说明== | ==操作说明== | ||
− | * | + | *如果在Step6中堆叠的nRF模块,小车上电后默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式 |
===Joypad遥控指南=== | ===Joypad遥控指南=== | ||
− | *搭建过程可参考以下页面: | + | *搭建过程可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南] |
− | * | + | *Joypad通讯模式配置* |
− | *模式配置可参考以下页面: | + | *模式配置可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置] |
− | **当我们使用 | + | **当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时,Joypad对应选择nRF模式即可 |
− | * | + | *Joypad电池使用说明* |
− | *特别要注意的是电池使用说明: | + | *特别要注意的是电池使用说明:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明] |
===蓝牙遥控指南=== | ===蓝牙遥控指南=== | ||
− | *首先下载蓝牙遥控APP(Android): | + | *首先下载蓝牙遥控APP(Android):[[File:MTank.rar|mTank.zip]] |
*确定手机版本号是Andro 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开 | *确定手机版本号是Andro 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开 | ||
− | * | + | *搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接 |
*接下来就可以通过APP进行遥控了 | *接下来就可以通过APP进行遥控了 | ||
===锂电池充电=== | ===锂电池充电=== | ||
− | * | + | *在平衡车使用过程中发现电机转速比较慢,平衡车无法直立起来,此时是2s电池电量不足,需要使用配套的锂电池平衡充给电池充电 |
− | * | + | *请按下图所示将2s电池的白色3pin接口插入平衡充的3pin插口内,然后接上平衡充的电源 |
[[File:BalanceCharge1.jpg||450px|left]] | [[File:BalanceCharge1.jpg||450px|left]] | ||
− | * | + | *可以通过平衡充的充电指示灯判断充电状态,各种状态如下: |
{|class="wikitable" | {|class="wikitable" | ||
|- | |- | ||
第283行: | 第283行: | ||
*在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | *在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | ||
*以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 | *以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 | ||
− | *Joypad的nRF模式通道配置可参考: | + | *Joypad的nRF模式通道配置可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]<source lang = "cpp"> |
− | <source lang = "cpp"> | ||
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 | #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 | ||
</source> | </source> | ||
− | *以下代码可以设置 | + | *以下代码可以设置[[Microduino-Module Motion/zh]]的安装方向 |
− | ** | + | **按照搭建步骤Step6的方向安装,[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。 |
<source lang = "cpp"> | <source lang = "cpp"> | ||
#define YAW 0 | #define YAW 0 | ||
第313行: | 第312行: | ||
==疑难解答/FAQ== | ==疑难解答/FAQ== | ||
− | * | + | *Q:在使用过程中,平衡小车无法直立怎么办? |
− | ** | + | **A:请对照如下图判断[[Microduino-Shield Stepper/zh]]模块方向是否安装正确,步进电机线是否连接正确。<br> |
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|left]]<br> | [[File:Balancestep7-1.jpg||350px|left]]<br> | ||
− | * | + | *Q:在使用过程中发现平衡车倒向一边,并听见步进电机堵转异响? |
− | ** | + | **A:此时可以将平衡车拨倒向另一边,然后平衡车就可以立起来。 |
− | |||
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2017年5月23日 (二) 10:53的版本
目录概述
材料清单
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
操作说明
Joypad遥控指南
蓝牙遥控指南
锂电池充电
代码说明
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
疑难解答/FAQ
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