“乐高遥控小车”的版本间的差异
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==原理== | ==原理== | ||
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==概述== | ==概述== | ||
| − | * | + | *项目名称：乐高蓝牙遥控小车 |
| − | * | + | *目的：通过mCookieLEGOShield，使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。 |
| − | + | *也可以支持蓝牙APP遥控 | |
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*难度：中级 | *难度：中级 | ||
| − | * | + | *耗时：5小时 |
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==材料清单== | ==材料清单== | ||
2016年4月25日 (一) 06:18的版本
| Language | English |
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目录原理通过手机端的mTank软件发送指令，叠加在mCookie的蓝牙模块接收并解析指令 通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制 设备
准备
程序说明#include <mCookieLEGO.h>
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
#include "Wire.h"
uint16_t Data[8];
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
mCookieLEGO m;
void setup(){
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400
m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
m.configConnection(0xFFFF);
}
uint8_t dis;
void loop(){
int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
if (sta != P_NONE) {
switch (sta) {
case P_FINE:
speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
speedRight = speedLeft;
int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
if(speedTurn < 0){
speedLeft += speedTurn;
}
else{
speedRight -= speedTurn;
}
break;
// default:
// break;
}
}
refreshSpeed();
delay(10);
}
void refreshSpeed{
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
}
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