“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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</source> | </source> | ||
| − | *以下代码可以设置 | + | *以下代码可以设置[[Microduino-Module Motion/zh]]的安装方向 |
| + | **按照'''搭建步骤Step6'''的方向安装，[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。 | ||
| + | <source lang = "cpp"> | ||
| + | #define YAW 0 | ||
| + | #define PITCH 1 | ||
| + | #define ROLL 2 | ||
| + | //姿态传感器安装方向 | ||
| + | #define DIRECTION PITCH | ||
| + | </source> | ||
| − | + | *以下代码可以调整平衡车角度环和速度环的PID参数 | |
| − | * | + | **角度环参数设置如下： |
| − | ** | + | <source lang = "cpp"> |
| − | + | #define KP_CON 0.2 // 0.25 | |
| − | + | #define KI_CON 0 | |
| − | ** | + | #define KD_CON 28 // 30 28 26 |
| + | </source> | ||
| + | **速度环参数设置如下： | ||
<source lang = "cpp"> | <source lang = "cpp"> | ||
| − | #define | + | #define KP_THR 0.065 //0.08//0.065 |
| − | #define | + | #define KI_THR 0.0005//0.05 |
| + | #define KD_THR 0 | ||
</source> | </source> | ||
2016年3月13日 (日) 09:53的版本
目录概述
两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统，是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题，其关键问题是在完成自身平衡的同时，还能够适应各种环境下的控制任务。本教程将指导读者基于Microduino产品模块组建一个可以遥控的自平衡小车，能够实现两轮小车平衡直立和运动的功能，用户在制作完成后，可以在该平台上进行二次开发，实现更多有趣功能。 材料清单
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 下载程序堆叠模块
配置环境
 浏览到项目程序地址，点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开
点击“工具”，在板选项里面选择板卡（Microduino-Core+），在处理器选项里面选择处理器（Atmega644pa@16M,5V），再在端口选项里面选择正确的端口号，点击“”按钮下载程序到核心板上。 平衡车搭建Step1
 Step2
注意：注意图中所示电机接口方向，两个电机接口应该对称安装。 
 Step3
Step4
Step5
Step6
注意：在连接电机线的时候要注意方向，并稍微用力才能插入电机的接口，请按照图中方向插接。 Step7
 Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
平衡车使用注意事项锂电池充电
平衡车无法直立
视频 |
