Joystick控制舵机旋转

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目的 通过检测Joystick精确控制舵机转动。 原理 通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在垂直方向上控制舵机的角度，从0-180°变化。在水平方向上控制舵机每走一步的角度的精度（快慢）。 设备 模块 数量 功能 mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板 mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板 Microduino-Joystick/zh 1 摇杆 Microduino-Servo Connector/zh 1 舵机连接板 其他硬件设备 舵机 USB数据连接线 传感器连接线*2 600px 准备 Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。 600px Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。将Joystick连接到A0，A1接口上。 600px Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。 600px 调试 打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。 #include <Servo.h> Servo myservo; #define Pin_X A1 #define Pin_Y A0 #define servo_pin SDA int pose=5, angle = 90; int data; void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); //串口初始化 pinMode(Pin_X, INPUT); pinMode(Pin_Y, INPUT); myservo.attach(servo_pin); } int uiStep() { if (analogRead(Pin_Y) < 100) //Y-up { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) < 100) return 1; } if (analogRead(Pin_Y) > 900) //Y-down { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) > 900) return 2; } if (analogRead(Pin_X) < 100) { delay(50); if (analogRead(Pin_X) < 100) //X-Right return 3; } if (analogRead(Pin_X) > 900) //X-Left { delay(50); if (analogRead(Pin_X) > 900) return 4; } return 0; } void loop() { if (uiStep() == 1) { angle += pose; if (angle > 180) angle = 180; } else if (uiStep() == 2) { angle -= pose; if (angle < 0) angle = 0; } else if (uiStep() == 3) { pose++; if (pose > 10) pose = 10; } else if (uiStep() == 4) { pose--; if (pose < 1) pose = 1; } if (data != angle) { myservo.write(angle); data=angle; } Serial.print(pose); Serial.print(" "); Serial.println(angle); } 选择正确的板卡和COM端口 编译 编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。 下载 编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。 600px 结果 垂直方向上控制舵机角度 水平方向调节舵机转动的精度 软件调试 代码说明 Joystick控制引脚定义： #define Pin_X A1 #define Pin_Y A0 “uiStep()”Joystick检测函数。 舵机需要使用舵机库“#include <Servo.h>”来驱动。 根据Joystick返回的函数值控制舵机角度（0-180°） if (uiStep() == 1) { angle += pose; if (angle > 180) angle = 180; } else if (uiStep() == 2) { angle -= pose; if (angle < 0) angle = 0; } 根据Joystick返回的函数值控制控制舵机移动的精度（1-10°） else if (uiStep() == 3) { pose++; if (pose > 10) pose = 10; } else if (uiStep() == 4) { pose--; if (pose < 1) pose = 1; } 如果角度有变化，舵机转动 if (data != angle) { myservo.write(angle); data=angle; } 结果 垂直方向上控制舵机角度，水平方向调节舵机转动的精度。通过Joystick准确控制舵机。 视频