“舵机使用”的版本间的差异

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==目的==
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==概述==
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舵机不像普通电机那样只会转圈圈，它可以根据你的指令转至0-180°之间的任意角停下来。
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也叫伺服电机， 主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。
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===工作原理===
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由控制器发出讯号给舵机，经由电路板上的 芯片判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。
  
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本教程将教大家如何使用Mcookie的舵机。
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===使用的注意事项===  
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舵机转角在0~180°，当高电平脉冲大于2.5ms，，一般没有自我保护的舵机，都会使转角超出正常的范围，使内部直流电机处于堵转状态，一两分钟就会使舵机发烫，甚至烧坏舵机。使用时，尽量让舵机在45°到135°之间转动，这范围内舵机转角也更精准。
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==设备==
 
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*'''[[Microduino-CoreUSB/zh]]'''
 
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*'''[[Microduino-Servo/zh]]'''
 
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*'''[[Microduino-Sensorhub/zh]]'''
 
  
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==舵机转接板==
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*标准的伺服电机有三条控制线。分别为：电源（VDD）、地（GND）及控制信号线，一般对应红线为电源，灰线为地，橙线为控制信号线。舵机转接板中标有GND，VDD，1/2。按照对应关系接线即可。
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*一个舵机转接板可以接2个舵机，在Hub中，一个底座有两个信号线（GND，VCC，信号0，信号1），信号0对应的就是舵机转接板上上面的排针（1/2处），信号1是下面的排针(1/2处)。
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==规格==
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===舵机===
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*电器规格
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**工作电压：4.8-6V
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*技术参数
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**扭力：1.6kg-cm/4.8V，1.8kg-cm/6.0V
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**速度：0.11sec/60°4.8V， 0.10sec/60° 6.0V
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*尺寸
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**大小：22.4mm*12.5mm*22.8mm
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*接口
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**电源（VCC），地（GND），信号（in）
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===舵机转接板===
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*一个舵机转接板可接两个舵机
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*接口
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**地（GND），电源（VDD），信号（1/2）
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==开发==
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===设备===
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*其他硬件设备
 
*其他硬件设备
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**舵机
 
**USB数据连接线  一根
 
**USB数据连接线  一根
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**传感器连接线  一根
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===准备===
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*Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。
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*Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。
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*Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
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===实验一：驱动舵机 ===
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*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
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<source lang="cpp">
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#include <Servo.h>
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Servo myservo;  // create servo object to control a servo
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// a maximum of eight servo objects can be created
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#define servo_pin SDA
  
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int pos = 0;    // variable to store the servo position
  
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==程序==
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void setup()
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  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin SDA to the servo object
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  #include <Servo.h>
 
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  Servo myservo;  // create servo object to control a servo
 
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                  // a maximum of eight servo objects can be created
 
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  int pos = 0;    // variable to store the servo position
 
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  void setup()
 
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    myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
 
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  }
 
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  void loop()
 
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  {
 
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    for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
 
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    {                                  // in steps of 1 degree
 
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      myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
 
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      delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
 
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    }
 
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    for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)    // goes from 180 degrees to 0 degrees
 
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    {                               
 
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      myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
 
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      delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
 
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    }
 
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  }
 
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==调试==
 
  
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步骤一：
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void loop()
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把Microduino的舵机插到Microduino-SensorHub的D9引脚.
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[[File:McookieServoSensor.png|600px|center|thumb]]
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  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
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  { // in steps of 1 degree
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    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
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    delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
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  }
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  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
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  {
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    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
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    delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
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  }
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}
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</source>
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*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
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[[file:upload.JPG|600px|center]]
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*下载完毕你可以看到舵机按角度循环转动。
  
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===程序调试===
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*采用Arduino自带的Servo驱动库，调用Servo.h文件
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*在setup函数里面定义驱动舵机引脚：“myservo.attach(servo_pin);”
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*通过“myservo.write(pos);”来控制舵机转到指定角度
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*采用for循环来实现角度自动变化，for循环值是从0-180，用户可以更改对应值看看结果有啥变化。
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*采用delay函数来控制舵机转的速度，户可以更改对应值看看结果有啥变化。
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===实验一：驱动舵机 ===
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*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
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<source lang="cpp">
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#include <Servo.h>
  
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步骤二：
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Servo myservo;  // create servo object to control a servo
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用USB线连接电脑，下载代码并烧录到Microduino-CoreUSB中。
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// a maximum of eight servo objects can be created
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[[File:McookieServoSensor1.png|600px|center|thumb]]
 
  
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#define servo_pin SDA
  
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步骤三：
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String inString = "";
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烧录完毕后舵机会在0读至180都之间不停地摆动：
 
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[[File:McookieServoSensor2.png|600px|center|thumb]]
 
  
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int pos = 0;    // variable to store the servo position
  
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步骤四：
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void setup()
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试着改变一下转动角度大小，看看是不是正确。
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{
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[[File:McookieServoSensor3.png|600px|center|thumb]]
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  Serial.begin(9600);
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  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
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  while (!Serial) {
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    ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
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  }
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}
  
  
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==结果==
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void loop()
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  while (Serial.available() > 0)
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  {
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    inString += char(Serial.read());
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    delay(2);
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  }
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  if (inString.length() > 0)
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  {
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    myservo.write(inString.toInt());
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    Serial.println(inString.toInt());
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  }
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  inString = "";
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}
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</source>
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*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
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[[file:upload.JPG|600px|center]]
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*下载完毕，打开串口监视器，在串口输入框中输入任意角度（0-180），点击发送。
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[[file:serial-.JPG|600px|center]]
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*结果，可以通过串口精确控制舵机角度。
  
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你可以控制舵机转到指定的角度了。
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===程序调试===
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*串口接收发送的数据，将接收到的数据转换成字符串
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<source lang="cpp">
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  while (Serial.available() > 0)
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  {
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    inString += char(Serial.read());
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    delay(2);
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  }
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</source>
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*当有数据输入，控制舵机
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<source lang="cpp">
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  if (inString.length() > 0)
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  {
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    myservo.write(inString.toInt());
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    Serial.println(inString.toInt());
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  }
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</source>
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*因为字符数据一直是累加的，所以每接收一次需要对数据清空数据。” inString = "";”
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==应用==
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*
  
 
==视频==
 
==视频==
  
 
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2017年3月20日 (一) 06:59的最新版本

概述

舵机不像普通电机那样只会转圈圈，它可以根据你的指令转至0-180°之间的任意角停下来。 也叫伺服电机， 主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。

工作原理

由控制器发出讯号给舵机，经由电路板上的 芯片判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。

使用的注意事项

舵机转角在0~180°，当高电平脉冲大于2.5ms，，一般没有自我保护的舵机，都会使转角超出正常的范围，使内部直流电机处于堵转状态，一两分钟就会使舵机发烫，甚至烧坏舵机。使用时，尽量让舵机在45°到135°之间转动，这范围内舵机转角也更精准。

舵机转接板

  • 标准的伺服电机有三条控制线。分别为：电源（VDD）、地（GND）及控制信号线，一般对应红线为电源，灰线为地，橙线为控制信号线。舵机转接板中标有GND，VDD，1/2。按照对应关系接线即可。
  • 一个舵机转接板可以接2个舵机，在Hub中，一个底座有两个信号线（GND，VCC，信号0，信号1），信号0对应的就是舵机转接板上上面的排针（1/2处），信号1是下面的排针(1/2处)。
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规格

舵机

  • 电器规格
    • 工作电压：4.8-6V
  • 技术参数
    • 扭力：1.6kg-cm/4.8V，1.8kg-cm/6.0V
    • 速度：0.11sec/60°4.8V， 0.10sec/60° 6.0V
  • 尺寸
    • 大小：22.4mm*12.5mm*22.8mm
  • 接口
    • 电源（VCC），地（GND），信号（in）

舵机转接板

  • 一个舵机转接板可接两个舵机
  • 接口
    • 地（GND），电源（VDD），信号（1/2）

开发

设备

模块 数量 功能
mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板
mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板
Sensor-Servo Connector/zh 1 舵机连接板
  • 其他硬件设备
    • 舵机
    • USB数据连接线 一根
    • 传感器连接线 一根
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准备

  • Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。
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  • Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。
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  • Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
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实验一：驱动舵机

  • 打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

#define servo_pin SDA

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin SDA to the servo object
}


void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
  { // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
  {
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}
  • 编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
Upload.JPG
  • 下载完毕你可以看到舵机按角度循环转动。

程序调试

  • 采用Arduino自带的Servo驱动库，调用Servo.h文件
  • 在setup函数里面定义驱动舵机引脚：“myservo.attach(servo_pin);”
  • 通过“myservo.write(pos);”来控制舵机转到指定角度
  • 采用for循环来实现角度自动变化，for循环值是从0-180，用户可以更改对应值看看结果有啥变化。
  • 采用delay函数来控制舵机转的速度，户可以更改对应值看看结果有啥变化。

实验一：驱动舵机

  • 打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

#define servo_pin SDA

String inString = "";

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
  }
}


void loop()
{
  while (Serial.available() > 0)
  {
    inString += char(Serial.read());
    delay(2);
  }
  if (inString.length() > 0)
  {
    myservo.write(inString.toInt());
    Serial.println(inString.toInt());
  }
  inString = "";
}
  • 编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
Upload.JPG
  • 下载完毕，打开串口监视器，在串口输入框中输入任意角度（0-180），点击发送。
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  • 结果，可以通过串口精确控制舵机角度。

程序调试

  • 串口接收发送的数据，将接收到的数据转换成字符串
  while (Serial.available() > 0)
  {
    inString += char(Serial.read());
    delay(2);
  }
  • 当有数据输入，控制舵机
  if (inString.length() > 0)
  {
    myservo.write(inString.toInt());
    Serial.println(inString.toInt());
  }
  • 因为字符数据一直是累加的，所以每接收一次需要对数据清空数据。” inString = "";”

应用

视频

取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=舵机使用&oldid=19180”