“Sensor-Motion”的版本间的差异
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|[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]|| | |[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]|| | ||
| − | ::<p style="color: #000000;font-size:120%">Sensor- | + | ::<p style="color: #000000;font-size:120%">Sensor-Motion是姿态传感器模块，可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信，地址为0x6A。</p> |
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| '''传输速率'''||100K-400KHZ | | '''传输速率'''||100K-400KHZ | ||
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| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm | | '''传感器大小'''||23.5mm*13mm | ||
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**PIN2：VCC | **PIN2：VCC | ||
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您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。 | 您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。 | ||
*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]] | *<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]] | ||
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| + | <p style="color: #333333;font-size:135%">'''数值说明'''</p> | ||
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| + | 分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义<br> | ||
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| + | '''空间直角坐标系'''：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向<br> | ||
| + | [[File: sensorMotion_dir.png|300px|center]] | ||
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| + | '''针对飞机模型来分析'''（数值变化方向类似于右手螺旋定则）： | ||
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| + | 三轴角度（常用）： | ||
| + | :飞机维持在同一水平面左右摆动（绕Z轴转动），此时随之变化角度值即为偏航角度值（getYaw()） | ||
| + | :飞机头上下摆动（绕Y轴转动），此时随之变化角度值即为俯仰角度值（ getPitch() ） | ||
| + | :飞机左右转动（绕X轴转动），此时随之变化角度值即为滚转角度值（ getRoll() ） | ||
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| + | 三轴角速度： | ||
| + | 在某个轴上没有运动时，角速度为零<br> | ||
| + | :飞机左右摆动的角速度，即为空间坐标系里的Z轴角速度（ getRotationRawZ() ） | ||
| + | :飞机头上下摆动的角速度，即为空间坐标系里的Y轴角速度（ getRotationRawY() ） | ||
| + | :飞机左右转动的角速度，即为空间坐标系里的X轴角速度（ getRotationRawX() ） | ||
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| + | 三轴加速度： | ||
| + | 在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果<br> | ||
| + | :飞机左右摆动的加速度，即为空间坐标系里的Z轴加速度（ getAccelerationRawZ() ） | ||
| + | :飞机头上下摆动的加速度，即为空间坐标系里的Y轴加速度（ getAccelerationRawY() ） | ||
| + | :飞机左右转动的加速度，即为空间坐标系里的X轴加速度（ getAccelerationRawX() ） | ||
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p> | <p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p> | ||
| − | * [[ | + | * [[获取姿态传感器三轴角度]] |
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p> | <p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p> | ||
| − | [ | + | [[Sensor-Motion_old|串口版姿态传感器简介]] |
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2018年6月1日 (五) 08:04的最新版本
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技术规格
引脚
编程手册 您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。
数值说明 分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义 空间直角坐标系：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向  针对飞机模型来分析（数值变化方向类似于右手螺旋定则）： 三轴角度（常用）：
三轴角速度：
在某个轴上没有运动时，角速度为零
三轴加速度：
在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果
相关教程
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