SensorMotion.getData()

sensorMotion.get_data(uint8_t _cmd, float *_array)

• 作用:
  

从串口读取Sensor_Motion传感器的值，可以读取三轴姿态角，也可读取六轴原始值（三轴加速度和三轴角速度）。

• 参数:
  

_cmd：读取数据的模式，MOTION_3为三轴姿态角模式，RAW_6为六轴原始值模式。
_array：3或6位数组，根据“_cmd”参数的配置，本函数会将计算好的三轴姿态角或六轴原始值存入其中。

• 例子:这里以俯仰角输出为例
  

#include <Sensor_Motion.h>

sensorMotion motion(&Serial1);

float ypr[3];

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    motion.begin();
}

void loop(){
    if(motion.get_data(MOTION_3, ypr)){
        Serial.println(ypr[1]); 
        delay(100);
    }
}

• 例子:这里以X轴加速度输出为例
  

#include <Sensor_Motion.h>

sensorMotion motion(&Serial1);

float accGyro[6];

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    motion.begin();
}

void loop(){
    if(motion.get_data(RAW_6, accGyro)){
        Serial.println(accGyro[0]); 
        delay(100);
    }
}

其他

• sensorMotion()
• begin()
• setFullScaleGyroRange()
• setFullScaleAccelRange()

[返回Sensor_Motion语法手册]