MK22开发笔记-Cube小车/zh

概述

• MK22FN512VLH12是NXP的一款MCU，它基于mbed平台开发。目前只移植了蓝牙模式，即通过手机App控制小车。
• Cube小车项目见：开源电驱机器小车CUBE/zh

步骤

• 1、进入mbed 主页，注册。
• 2、注册完毕，回到主页，点击右上角的“Compiler”即可进入在线编译模式。
• 3、程序编辑完毕后，点击“Compile”即可在编译、链接成功后自动下载bin文件。
• 4、下载JFlash：https://www.segger.com/jflash.html
• 5、用JFlash把bin下载到MK22中运行。

代码

• 从Arduino移植到mbed上的代码见：https://developer.mbed.org/users/beian10/code/CubeFine/

从Arduino移植代码到mbed上的注意事项

• 关于mbed的学习指南这里不再赘述，网上已有很多学习资料。或者可以看一下这里的文件:MBed学习指南.pdf

注意事项：

• Arduino的程序入口是在.ino文件中的setup、loop函数，mbed的程序入口是在main.cpp文件里的main函数。在main函数中用while(true)实现Arduino中的loop函数功能。
• Arduino中的pinMode需改为mbed的AnalogIn、AnalogOut、DigitalOut、DigitalIn等类的实例
• Arduino中用analogWrite来实现PWM的输出，在mbed中需要替换为PwmOut类的实例。在mbed中，PWM的输出频率、宽度，都是可以通过API动态设置的
• Arduino中用Serial 类实现串口输出，在mbed中需使用Serial类的实例替代。
• Arduino中的millis、micros函数，在mbed中需使用Timer类的实例替代。另外，在mbed中，Timeout、Ticker两个类，作用是分别实现定时单次操作和定时重复操作。
• Arduino中的pgm_read_byte函数是从flash中读取数据，在mbed中直接操作uint8_t指针即可，不再需要单独的函数从flash读数据。

• 关于管脚定义，可先clone mbed源码到本地：https://github.com/mbedmicro/mbed.git
  • 在目录hal\targets\hal\TARGET_Freescale\TARGET_KSDK2_MCUS\TARGET_K22F\TARGET_FRDM下面的PinNames.h文件里有对MK22的所有管脚的定义。

• 目前蓝牙模块是使用D2和D3，D0和D1的串口暂时用不了；
• 电机驱动使用D5和D6作为GPIO控制，以及D7和D8作为PWM输出；

• mbed已经实现了对KS22这个TARGET的实现。

• mbed已经对如下厂商的MCU提供支持：

• 进入TARGET_NXP目录，可看到mbed已实现了对如下具体MCU的实现：

• 未列出的MCU，目前还不能使用mbed平台。