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| − | ==程序说明==
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| − | <source lang="cpp">
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| − | #include <mCookieLEGO.h>
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| − | #include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
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| − | #include "Wire.h"
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| − | uint16_t Data[8];
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| − | int speedLeft = 0;
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| − | int speedRight = 0;
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| − | Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
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| − | mCookieLEGO m;
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| − | void setup(){
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| − | Wire.begin();
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| − | Serial.begin(9600);
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| − |
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| − | ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400
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| − | m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
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| − | m.configConnection(0xFFFF);
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| − | }
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| − | uint8_t dis;
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| − | void loop(){
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| − | int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
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| − | if (sta != P_NONE) {
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| − | switch (sta) {
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| − | case P_FINE:
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| − | speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
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| − | speedRight = speedLeft;
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| − | int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
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| − | if(speedTurn < 0){
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| − | speedLeft += speedTurn;
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| − | }
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| − | else{
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| − | speedRight -= speedTurn;
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| − | }
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| − | break;
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| − | // default:
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| − | // break;
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| − | }
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| − | }
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| − | refreshSpeed();
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| − | delay(10);
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| − | }
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| − | void refreshSpeed{
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| − | m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
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| − | m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
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| − | }
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| − | </source>
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