舵机使用

概述 舵机不像普通电机那样只会转圈圈，它可以根据你的指令转至0-180°之间的任意角停下来。 也叫伺服电机， 主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。 工作原理 由控制器发出讯号给舵机，经由电路板上的 芯片判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。 使用的注意事项 舵机转角在0~180°，当高电平脉冲大于2.5ms，，一般没有自我保护的舵机，都会使转角超出正常的范围，使内部直流电机处于堵转状态，一两分钟就会使舵机发烫，甚至烧坏舵机。使用时，尽量让舵机在45°到135°之间转动，这范围内舵机转角也更精准。 舵机转接板 标准的伺服电机有三条控制线。分别为：电源（VDD）、地（GND）及控制信号线，一般对应红线为电源，灰线为地，橙线为控制信号线。舵机转接板中标有GND，VDD，1/2。按照对应关系接线即可。 一个舵机转接板可以接2个舵机，在Hub中，一个底座有两个信号线（GND，VCC，信号0，信号1），信号0对应的就是舵机转接板上上面的排针（1/2处），信号1是下面的排针(1/2处)。 400px 规格 舵机 电器规格 工作电压：4.8-6V 技术参数 扭力：1.6kg-cm/4.8V，1.8kg-cm/6.0V 速度：0.11sec/60°4.8V， 0.10sec/60° 6.0V 尺寸 大小：22.4mm*12.5mm*22.8mm 接口 电源（VCC），地（GND），信号（in） 舵机转接板 一个舵机转接板可接两个舵机 接口 地（GND），电源（VDD），信号（1/2） 开发 设备 模块 数量 功能 mCookie-CoreUSB/zh 1 核心板 mCookie-Hub/zh 1 传感器转接板 Sensor-Servo Connector/zh 1 舵机连接板 其他硬件设备 舵机 USB数据连接线 一根 传感器连接线 一根 600px 准备 Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。 600px Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。 600px Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。 600px 实验一：驱动舵机 打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。 #include <Servo.h> Servo myservo; // create servo object to control a servo // a maximum of eight servo objects can be created #define servo_pin SDA int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { myservo.attach(servo_pin); // attaches the servo on pin SDA to the servo object } void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees { // in steps of 1 degree myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // goes from 180 degrees to 0 degrees { myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } } 编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。 下载完毕你可以看到舵机按角度循环转动。 程序调试 采用Arduino自带的Servo驱动库，调用Servo.h文件 在setup函数里面定义驱动舵机引脚：“myservo.attach(servo_pin);” 通过“myservo.write(pos);”来控制舵机转到指定角度 采用for循环来实现角度自动变化，for循环值是从0-180，用户可以更改对应值看看结果有啥变化。 采用delay函数来控制舵机转的速度，户可以更改对应值看看结果有啥变化。 实验一：驱动舵机 打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。 #include <Servo.h> Servo myservo; // create servo object to control a servo // a maximum of eight servo objects can be created #define servo_pin SDA String inString = ""; int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { Serial.begin(9600); myservo.attach(servo_pin); // attaches the servo on pin 9 to the servo object while (!Serial) { ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only } } void loop() { while (Serial.available() > 0) { inString += char(Serial.read()); delay(2); } if (inString.length() > 0) { myservo.write(inString.toInt()); Serial.println(inString.toInt()); } inString = ""; } 编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。 下载完毕，打开串口监视器，在串口输入框中输入任意角度（0-180），点击发送。 600px 结果，可以通过串口精确控制舵机角度。 程序调试 串口接收发送的数据，将接收到的数据转换成字符串 while (Serial.available() > 0) { inString += char(Serial.read()); delay(2); } 当有数据输入，控制舵机 if (inString.length() > 0) { myservo.write(inString.toInt()); Serial.println(inString.toInt()); } 因为字符数据一直是累加的，所以每接收一次需要对数据清空数据。” inString = "";” 应用 视频