Sensor-Motion

	Sensor-Motion 产品编号:MSDI61
	Sensor-Motion是姿态传感器模块，可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信，地址为0x6A。

技术规格 电压 3.3V 通信方式 IIC 传输速率 100K-400KHZ 传感器大小 23.5mm*13mm 接口 1.27mm间距的4Pin座 引脚 IN（I2C引脚） PIN1：GND PIN2：VCC PIN3：SDA PIN4：SCL 编程手册 您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。 库语法手册 Sensor_Motion_Reference 数值说明 分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义 空间直角坐标系：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向 针对飞机模型来分析（数值变化方向类似于右手螺旋定则）： 三轴角度（常用）： 飞机维持在同一水平面左右摆动（绕Z轴转动），此时随之变化角度值即为偏航角度值（getYaw()） 飞机头上下摆动（绕Y轴转动），此时随之变化角度值即为俯仰角度值（ getPitch() ） 飞机左右转动（绕X轴转动），此时随之变化角度值即为滚转角度值（ getRoll() ） 三轴角速度： 在某个轴上没有运动时，角速度为零 飞机左右摆动的角速度，即为空间坐标系里的Z轴角速度（ getRotationRawZ() ） 飞机头上下摆动的角速度，即为空间坐标系里的Y轴角速度（ getRotationRawY() ） 飞机左右转动的角速度，即为空间坐标系里的X轴角速度（ getRotationRawX() ） 三轴加速度： 在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果 飞机左右摆动的加速度，即为空间坐标系里的Z轴加速度（ getAccelerationRawZ() ） 飞机头上下摆动的加速度，即为空间坐标系里的Y轴加速度（ getAccelerationRawY() ） 飞机左右转动的加速度，即为空间坐标系里的X轴加速度（ getAccelerationRawX() ） 相关教程 获取姿态传感器三轴角度 历史 串口版姿态传感器简介 图库 250px 250px